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[關(guān)鍵詞]泵站 設(shè)計 方法

中圖分類號：J813.1 文獻標識碼：B 文章編號：1009-914X（2014）15-0363-01

泵站工程主要是通過機電提水設(shè)備及其配套建筑物，在消耗一定能量的基礎(chǔ)上，實現(xiàn)水的提升或輸送的水利工程。在泵站工程規(guī)劃的過程中，規(guī)劃人員需要考慮當(dāng)?shù)氐淖匀粭l件、社會經(jīng)濟狀況和水資源情況等各種綜合因素，然后在確定工程目標和供水（或排水）范圍等，最終能夠?qū)崿F(xiàn)降低能源消耗、減少工程投資、提高設(shè)備利用率的目的。對于以農(nóng)田灌溉或排水為目的的泵站工程，在其規(guī)劃階段中應(yīng)達到相關(guān)標準。

一、灌溉泵站工程規(guī)劃

（一）抽水灌區(qū)的劃分及泵站布局

我們所說的抽水灌區(qū)的劃分，其實就是確定抽水灌區(qū)的面積，在此范圍內(nèi)建幾處水泵站，每一處是一級抽水還是分幾級抽水。

影響抽水灌區(qū)劃分的因素是多種多樣的，包括行政區(qū)劃、地形、灌區(qū)的大小、水源、交通、能源、現(xiàn)有水利工程設(shè)施等。比如說，如果只考慮一處建站控制全灌區(qū)的面積，那的確是減少了單位面積或單位容量的投資，集中的工程也便于管理，但是也會造成渠道過長，水位落差大，用水管理不便等問題。所以，灌區(qū)劃分應(yīng)考慮多方面的因素，因地制宜地解決好影響工程的主要矛盾和問題。

一般來說，灌區(qū)劃分主要有以下幾種方案：

1.一站一級抽水，一區(qū)灌溉

在水源岸邊一處建泵站A，通過出水管道B將水抽送到出水池c，然后再由輸水干渠D分水控制全部灌溉面積。在灌區(qū)面積不大、地形高差較小的情況下，這種方法使用廣泛。

2.多站一級抽水，分區(qū)灌溉

按照地形、水系及行政區(qū)劃，把全灌區(qū)分成若干小灌區(qū)，并在各地單獨建站、分片控制。

這種方式在灌區(qū)內(nèi)河網(wǎng)溝汊較密、行政區(qū)劃較小、各分片區(qū)均臨近水源的情況下，使用較為合適。其主要優(yōu)勢在于，工程分散、經(jīng)營靈活， 眾多低揚程、小流量的泵站組成大面積的抽水灌區(qū)。相比一處集中建站，其能夠最大限度的減少渠系占地和輸水損失，也能夠有效的降低跨溝建筑物和揚程損失，而且還可以避免因渠線過長可能引起的上、下游用水矛盾，便于管理。

3.一站分級抽水，分區(qū)灌溉

如果灌區(qū)面積不大，但是地形坡度較陡，或者是呈現(xiàn)明顯臺階狀地勢，那么為了防止抽高灌低的情況出現(xiàn)，往往需要在水源岸邊一處建站，而在同一座泵站內(nèi)安裝兩種，或者兩種以上不同揚程的水泵，以便能夠向不同高程的出水池供水，分別控制不同高程的灌溉面積，這樣才能實現(xiàn)節(jié)省能源的目的。

如果區(qū)內(nèi)只有少量局部高地或低地需要分別控制，那么可以考慮采用一臺泵向高低不同的兩個水池供水的方式。

（二）站址選擇

站址選擇是否合理，直接決定工程建設(shè)的成敗。一般來說，站址選擇主要考慮這幾個方面：有利于全灌區(qū)面積的控制、有利于泵站樞紐的總體布置、便于渠站相互結(jié)合，而且工程量小，安全可靠，并且能夠合理的取水。一般在站址的選擇上，需要主要以下幾個主要：

1.水源

發(fā)展抽水灌區(qū)是和可利用的水源關(guān)系密切。那些從河流、湖泊取水的泵站，在站址的選擇上，需要考慮河床及堤岸的穩(wěn)定性，而且要保證流量，保證水位變幅小，同時還對防洪、防沙、防冰及防污有積極的作用。

如果是距入?？谳^近的河段上取水的泵站，就必須要避開受潮汐影響的范圍；而從水庫取水的泵站，則必須要避開可能出現(xiàn)滑坍、濕陷和淤積的部位。

如果是從渠道取水的泵站，那就重點考慮把站址安置在灌區(qū)的上游，這樣才能更好的進行渠系的布置。

2.地形

考慮到泵站建筑物的布置，站址的地形選擇應(yīng)該以開闊為核心，當(dāng)然，同時還需要考慮是否具備與泵站揚程相適宜的地形高差和岸坡，這樣才能便于出水管道的鋪設(shè)，并能夠更好的縮短管道的長度。此外，還需要保證泵站能夠避開山洪威脅，并且具有較好的通風(fēng)采光條件。

3.地質(zhì)

要保證泵站建筑物處在巖土堅實、承載力強、滲透性弱、地下水位深的地基上，避開有斷層、破碎帶及裂隙的地段。

4.電源、交通

在站址選擇時，應(yīng)視泵站規(guī)模大小兼顧動力電源的來源及輸變電工程的造價，這樣才能盡盡可能的減少輸電線路的長度。而且，站址要有利于與外部公路交通的銜接，這樣才能利于機電設(shè)備和施工物料的運送。

二、泵站建筑物的組成及布置

一般來說，泵站的主要建筑物包括：取水口、進水閘、攔污柵、前池、進水池、引渠、泵房、出水管道和出水池等。

輔助建筑物包括：變電站、修配廠和庫房、進站道路及回車場、辦公及生活用房等。

泵站主要建筑物的組成及布置形式，主要由建站的目的、水源的種類和特性，包括站址處的地形、地質(zhì)等因素所決定的。因此，泵站設(shè)汁的過程中，首先要把主要建筑物布置在適當(dāng)?shù)奈恢?，接著在根?jù)輔助建筑物的作用進行合理的布置。

（一）灌溉泵站總體布置

如果水源與灌區(qū)控制高程相距遠，同時二者之間的地形平緩，大那就考慮采用有引渠的布置形式。這種形式一方面能夠讓泵房盡可能的靠近出水池，從而縮短出水管道的長度；另一方面能夠讓泵房遠離水源，進而盡可能的降低水源水位變化對泵房的影響。在引渠前，通常要設(shè)置進水閘，以便于控制水位和流量，保證泵房的安全；并在非用水季節(jié)關(guān)閉，避免泥沙入渠；在其他建筑物檢修的過程中，可以考慮隔離水源。

（二）排水泵站總體布置

在實際的工程建設(shè)中，我們可以發(fā)現(xiàn)由于外河水位高，許多排水區(qū)在汛期而不能自排，但是在洪水過后卻能夠自流排出。這就決定了，排水泵站一般由兩套系統(tǒng)組織，即自流排水和泵站抽排兩套排水系統(tǒng)?？紤]到自排建筑物與抽排建筑物的相對關(guān)系，可分為分建式和合建式兩種布置形式。

在泵站揚程較高，或內(nèi)外水位變幅較大的情況下，這種形式是比較實用的，但會要求站址的地形比較開闊，這樣才有利于站、閘、渠的布置。

而合建式，就是把兩套系統(tǒng)組合在一起，共用一部分建筑物，實現(xiàn)集中管理。這種形式的優(yōu)勢在于，布置緊湊、占地較少，但也存在構(gòu)建較復(fù)雜的問題。在泵揚程較低，或內(nèi)外水位變幅較小的情況下，更為實用。

（三）排灌結(jié)合泵站的總體布置

事實上，由于地形和季節(jié)的原因，有些地區(qū)既需要抽排，也需要提灌。此時，就需要這一套機電提水設(shè)備，能夠完成排澇和灌溉的任務(wù)，這也就出現(xiàn)了排灌相結(jié)合的泵站。

這類泵站的布置形式多種多樣，從本質(zhì)上可概括為分建式和合建式。前者的排灌，是由閘與站的組合運用來實現(xiàn)，后者的排灌，則是通過操作閘門改變流向來實現(xiàn)。如果需要排水，那就可關(guān)閉引水閘1，同時開啟節(jié)制閘2，此外，還要關(guān)閉出水管道5上的閘閥，并及時的開啟出水管道6上的閘閥，最后再開動水泵將排水干渠9的水排至外河。

如果需要灌溉，各閘門和閘閥的操作與上相反，這樣就可把外河的水用水泵抽送到灌溉干渠8。榮譽感需要同時排澇和灌溉，就需要先滿足排水要求，再把排出的水用于灌溉。

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關(guān)鍵詞：配電自動化;配電網(wǎng);配電自動化系統(tǒng);配電管理系統(tǒng);饋線自動化

Abstract: this paper introduces the present situation of the distribution network and the existing problems, this paper puts forward reform distribution network, planning to the first four problems and to see, power distribution automation in distribution network to reasonable structure, power distribution equipment, mainly switch) comply with the basis of the requirement of automation, add careful distribution automation planning, be able to implement, otherwise, it will cause rework and waste, cannot be unworkable.

Keywords: distribution automation; Distribution network; The power distribution automation system; Distribution management system; Feeder automation

中圖分類號：U665.12文獻標識碼：A 文章編號：

前言

近年來，隨著經(jīng)濟的發(fā)展，配網(wǎng)規(guī)模和結(jié)構(gòu)出現(xiàn)實質(zhì)性的變化。不斷提高配網(wǎng)的運行及管理的自動化水平是客觀實際的需要，這種需要使配網(wǎng)管理系統(tǒng)的建設(shè)勢在必行。由于每個地方的實際情況不同，配電自動化的結(jié)構(gòu)和應(yīng)用也自然不同，因此配電自動化系統(tǒng)的可行性、實用性和先進性，逐步擴展和完善，成為配電自動化的關(guān)鍵因素。結(jié)合具體城市實際情況，進一步設(shè)計出先進、通用配電網(wǎng)自動化系統(tǒng)，對整個國內(nèi)的城市與農(nóng)村的電網(wǎng)改造與發(fā)展具有重要意義。

1、配電網(wǎng)的現(xiàn)狀及存在的問題

長期以來我國電網(wǎng)嚴重缺電,發(fā)生“重發(fā)、輕供、不管用”的局面,致使配電網(wǎng)極端落后。表現(xiàn)在網(wǎng)絡(luò)混亂,裝備陳舊,供電可靠性低下。國外先進國家和地區(qū)的供電可靠率及相應(yīng)年戶停電時間為99. 9986%和10 min (紐約市),美國全國平均58min,日本全國平均9min。我國全國平均年停電時間長達30 h,差距太大。不但如此,目前突出矛盾是發(fā)電廠窩電,老百姓用不上電,卡脖子地方主要是配電網(wǎng),表現(xiàn)在,

( 1)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)不合理,降低了供電可靠性;

( 2)配電線路上不設(shè)開關(guān),一有問題便拉整條線路,或使用落后的油開關(guān),負荷電流都不敢拉,每三年就要更換,有名無實;

( 3)供電半徑過大,導(dǎo)線截面太小,使電壓合格率很低;

( 4)無功補償不完善,有的雖裝了補償電容器,但人工簡單操作,在高峰投,低谷切,功率因數(shù)提不高;桿上公用變一般都未裝補償電容器,線損率居高不下;

( 5)配電變壓器損耗大,容量不足,高峰過載燒壞屢見不鮮;

( 6)進戶線老化,截面積小,適應(yīng)不了用電增長要求,經(jīng)常出事故。

為此,國家投巨資于城網(wǎng) 農(nóng)網(wǎng)改造,以便提高配電網(wǎng)供電能力和安全經(jīng)濟運行水平。

2、改造配電網(wǎng)，規(guī)劃要先行

以往由于缺乏投資，負荷上來，就近拉一條線路，臨時對付，造成網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)混亂，不符合“供用電規(guī)則” 要求?，F(xiàn)在改造配電網(wǎng)不能簡單化地加大導(dǎo)線截面或改為電纜、增大配變?nèi)萘?。廣東某市為提高供電可靠性，也為改善市容，投巨資將架空線改為地埋電纜，實施了幾條線路后發(fā)現(xiàn)，簡單地將架空線改為電纜，提高可靠性效果不大，后來停工，重新抓規(guī)劃，從改造網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)入手。

現(xiàn)在應(yīng)該借城網(wǎng)改造的東風(fēng)首先規(guī)劃好配電網(wǎng)絡(luò)，使配電網(wǎng)逐步改造成現(xiàn)代化的合理的結(jié)構(gòu)。網(wǎng)絡(luò)規(guī)劃中有以下4個問題值得考慮:

( 1)采用環(huán)網(wǎng)結(jié)構(gòu)，即手拉手方式或?qū)┓绞?，比較簡單易行，提高可靠性指標到N-1。

例如福建省晉江市10 kV配電網(wǎng)原來都是簡單輻射形結(jié)構(gòu)，由大約10個變電站的10 kV出線直接向用戶(直接或T接方式)供電，不但線路長，供電半徑大，而且可靠性差?，F(xiàn)在開始逐步改為手拉手結(jié)構(gòu)，如聯(lián)東-聯(lián)西線便是一邊接龍湖變，另一邊接英林變，中間斷開，一邊發(fā)生故障可以倒到另一邊供電，規(guī)劃中其它線路將逐步改造成這種手拉手方式。手拉手方式就是環(huán)網(wǎng)結(jié)構(gòu)，其可靠性可以達到N-1。江蘇省蘇州市西區(qū)大多是環(huán)網(wǎng)供電，規(guī)劃做得比較好，自動化實施效果也好。

另外一種是變形的環(huán)網(wǎng)結(jié)構(gòu)，將A、B、C三個電源點形成三角形手拉手，可靠性也是N-19但負荷轉(zhuǎn)移率比一般環(huán)網(wǎng)降低一半。

對于可靠性要求高的，一般采用雙回線加備自投方案，可靠性指標也只能達到N-1，但投資翻一番。國外有一種新式4- 6結(jié)構(gòu)，由A、B、C、D 4個電源點，6條手拉手線路組成，當(dāng)任兩個元件發(fā)生故障時仍能保證正常供電。其可靠性指標可達N-2，負荷轉(zhuǎn)移率降為三分之一。這種結(jié)構(gòu)比較適合于新規(guī)劃地區(qū)，而老城網(wǎng)改造難以實現(xiàn)。

( 2)環(huán)網(wǎng)結(jié)構(gòu)可以用美式環(huán)網(wǎng)柜實現(xiàn)，也可用我國開閉所方式實現(xiàn)。

例如，上海浦東工業(yè)園區(qū)便采用4路自動化環(huán)網(wǎng)柜，一路進線，一路出線，另兩路向用戶(大用戶)供電，或作為支線供電，設(shè)備體積不大(高1200ⅹ寬2600ⅹ深1000 mm)，一般安裝在人行道~綠化帶~停車場或大樓間的角落，不征地，不蓋房，本身價格雖貴些，平均每路開關(guān)約4萬元，但總的經(jīng)濟效果較好。當(dāng)然環(huán)網(wǎng)柜方式對新的開發(fā)區(qū)或大面積住宅區(qū)較易實現(xiàn)，對老城網(wǎng)、老市區(qū)有一定困難。但若改變觀念，也不是不可接受的，如南京市北京西路道路改造時就采用了環(huán)網(wǎng)柜，廈門在某新住宅區(qū)也使用環(huán)網(wǎng)柜，現(xiàn)在這兩供電局已與外商合作組裝環(huán)網(wǎng)柜，計劃推廣使用。

開閉所方式在我國一直沿用，蘇州西區(qū)(新區(qū))將開閉所設(shè)在大用戶配電房隔壁或附近，開閉所由大用戶提供，效果較好。但若是開閉所需征地建房就很不經(jīng)濟，如山西某市規(guī)劃10 kV開閉所，土建費與開關(guān)設(shè)備費接近，征地還有困難。

山西另一城網(wǎng)規(guī)劃也用開閉所，但采取與廂式變結(jié)合的新方式，無需征地建房，應(yīng)該說，這是一種新思路，建立在新技術(shù)(廂式變)之上的因地制宜的好方案。

( 3)大型開閉所方案不可取。

廈門湖里開發(fā)區(qū)、蘇州新加坡工業(yè)園區(qū)都是建大型開閉所，從變電所送電到開閉所，再配電到各用戶，配出線路達十余條，大型開閉所占地建房費相當(dāng)可觀，這是若干年前的規(guī)劃。但是，上述山西某市新規(guī)劃還是大開閉所方案，要征地0. 25畝，土建費45萬元，每個開閉所均投資百萬元以上，可見就不是好方案。如果將這集中式大開閉所改為分散式小開閉所，在負荷旁邊就近設(shè)開閉所，一般4路開關(guān)就夠，而這小開閉所可采用廂式變結(jié)構(gòu)或環(huán)網(wǎng)柜，比較合理。

( 4)據(jù)了解，目前配電網(wǎng)有不少單位仍全部采用斷路器，而不是采用新型負荷開關(guān)，不難看出其投資是相當(dāng)可觀的。若進出線改用負荷開關(guān)，到大用戶線也采用負荷開關(guān)，到就近配變采用熔斷器，便可大幅度降低投資。目前國外熔斷器熔斷定值精度很高。

綜上所述，配網(wǎng)規(guī)劃應(yīng)建立在國內(nèi)、外最新技術(shù)平臺之上，采用最新裝備，選用無油化、長壽命、免維護的設(shè)備。

結(jié)語

配電自動化要在配電網(wǎng)結(jié)構(gòu)合理，配電設(shè)備(主要是開關(guān))符合自動化要求的基礎(chǔ)上，再加周密的配電自動化規(guī)劃，方能實施，否則會造成返工和浪費，達不到應(yīng)有的效果。比方蘇南某供電局幾年前抓配電自動化，就簡單地買了幾臺自動重合器和自動分段器，花了百余萬元，結(jié)果只當(dāng)普通開關(guān)用，后來才意識到應(yīng)先做好自動化規(guī)劃才行。

參考文獻

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【關(guān)鍵詞】 規(guī)劃思路 規(guī)劃原則 站址整合

一、引言

站址規(guī)劃是移動通信網(wǎng)絡(luò)規(guī)劃的一個重要組成部分，站址規(guī)劃的質(zhì)量直接決定網(wǎng)絡(luò)質(zhì)量。鐵塔公司站址規(guī)劃，涉及移動、聯(lián)通、電信三家電信企業(yè)，因各電信企業(yè)的網(wǎng)絡(luò)制式不同，造成鐵塔公司站址規(guī)劃的復(fù)雜性。本文通過對不同電信企業(yè)規(guī)劃指標的要求，圍繞站址規(guī)劃的原則、規(guī)劃方法展開分析，對鐵塔站址規(guī)劃有一定參考與指導(dǎo)價值。

二、鐵塔公司規(guī)劃原則

（1）近細遠粗原則

（2）統(tǒng)籌規(guī)劃原則。1）資源統(tǒng)籌：統(tǒng)籌存量資源與新建需求，優(yōu)先利舊； 2）需求統(tǒng)籌：統(tǒng)籌三大電信企業(yè)建設(shè)需求，優(yōu)化整合；3）進度統(tǒng)籌：統(tǒng)籌客戶不同步需求，分批規(guī)劃立項；4）技術(shù)統(tǒng)籌：統(tǒng)籌不同頻率、制式、技術(shù)特點提出的不同要求。

（3）深化共享原則。1）透明開放現(xiàn)網(wǎng)存量資源進行共享；2）整合各方可融合的新建需求，實現(xiàn)新建共享；3）對于一家獨建的需求，可根據(jù)其他電信企業(yè)共享可能性適當(dāng)做資源預(yù)留；

（4）主動牽引原則。1）主動預(yù)判客戶需求，進行前瞻性布局；2）研究未來通信技術(shù)的發(fā)展趨勢、分析通信行業(yè)的動態(tài)變化，增加主動規(guī)劃的準確性；3）積極推進將鐵塔等移動通信基礎(chǔ)設(shè)施納入城鄉(xiāng)發(fā)展規(guī)劃。

（5）創(chuàng)新發(fā)展原則。1）適應(yīng)城市基站小型化、美觀化、隱蔽化的發(fā)展趨勢，與環(huán)境協(xié)調(diào)匹配；2）在資源受限的條件下，采用多頻天線等創(chuàng)新手段節(jié)省投資、提高共享率；3）增加行業(yè)拓展與其它客戶開發(fā)。

三、鐵塔公司站址整合原則

3.1 站址整合規(guī)劃依據(jù)

由于目前電信企業(yè)主要以4G網(wǎng)絡(luò)建設(shè)為主，考慮電信企業(yè)的網(wǎng)絡(luò)制式要求就站址間距要求，使用鏈路模型為COST-231作為分析電信企業(yè)網(wǎng)絡(luò)布局及整合的理論依據(jù)。COST-231是以載頻1500MHz≤f≤2000MHz，基站天線高度 30m≤Hb≤200m，移動Hata模型臺天線高度1m≤Hm≤10m，基站和移動臺間的距離 1km≤d≤20km為基準條件得到的。COST 231-Hata模型路徑損耗計算的經(jīng)驗公式為（由于暫沒有2000MHz以上的鏈路模型，TDD網(wǎng)絡(luò)暫按照COST-231進行測算）：

式中：f樵仄擔(dān) 為基站天線高度， 為移動臺天線高度，d為基站和移動臺間的距離， 為地形校正因子，反映了一些重要的地形環(huán)境因素對路徑損耗的影響，如水域、樹木、建筑等。合理的地形校正因子可以通過傳播模型的測試和校正得出，也可以由用戶指定。

3.2 站址整合原則

（1）積極參與電信企業(yè)規(guī)劃，利用聯(lián)合規(guī)劃契機在電信企業(yè)提交需求前優(yōu)化站點位置，提升存量站址的利用率，調(diào)高規(guī)劃準確度；

（2）優(yōu)先考慮存量站共享，其次考慮新建共享，最后考慮單獨建設(shè)。

（3）對兩家及以上在同一（或相近）位置區(qū)域同時提出建設(shè)需求時，應(yīng)進行資源整合，實現(xiàn)共享。

（4）當(dāng)一家或兩家電信企業(yè)在某位置區(qū)域提出新建需求時，應(yīng)主動征求其它電信企業(yè)的意見，最大可能實現(xiàn)共享。

（5）根據(jù)蜂窩理論和實際經(jīng)驗，一般要求基站站址分布與標準蜂窩結(jié)構(gòu)的偏差應(yīng)小于站間距的1/4；觸發(fā)站址整合距離一般取最大站址偏離度的2倍（考慮各偏移一半）；整合完的站址應(yīng)該符合電信企業(yè)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)對站間距的要求。

結(jié)束語：做好鐵塔公司站址規(guī)劃對電信企業(yè)網(wǎng)絡(luò)建設(shè)啟動重要作用，同時可以有效提升電信企業(yè)站址的共享率，并產(chǎn)生巨大的經(jīng)濟效益與社會效益。

參 考 文 獻

[1]中國鐵塔股份有限公司.《中國鐵塔股份有限公司規(guī)劃指導(dǎo)意見》[S]. 2015年10月；

[2]中國鐵塔股份有限公司.《無線站址規(guī)劃技術(shù)指導(dǎo)意見》[S]. 2015年6月；

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1•1是應(yīng)對“危機”、保持紡織工業(yè)穩(wěn)定增長的重大舉措

“危機”對我國紡織實體經(jīng)濟帶來重大負面影響。紡織工業(yè)是重要的支柱產(chǎn)業(yè)和民生產(chǎn)業(yè),外向型特征明顯,出口下降不僅對全行業(yè)影響很大,而且對于整體外貿(mào)形勢都會產(chǎn)生聯(lián)帶效應(yīng),因此,《規(guī)劃》從長、短期結(jié)合的角度提出了確保紡織工業(yè)穩(wěn)定、持續(xù)增長的政策措施,對于紡織工業(yè)的調(diào)整和振興已經(jīng)并將繼續(xù)產(chǎn)生積極的作用。

1•2是促進紡織工業(yè)由大變強、提升國際競爭力的良好機遇

我國已經(jīng)是紡織大國,產(chǎn)業(yè)規(guī)模巨大,但是還不是紡織強國,紡織業(yè)的國際競爭力還有待進一步提高,紡織工業(yè)正處于從國際產(chǎn)業(yè)分工的中低層次向高層次轉(zhuǎn)變的進程中?！兑?guī)劃》的實施有利于有效地完善產(chǎn)業(yè)鏈,實現(xiàn)產(chǎn)業(yè)的縱向整合;有利于加快產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)升級,促進產(chǎn)業(yè)整體素質(zhì)的提高和國際分工地位的提升。

1•3是推動科技創(chuàng)新、提高產(chǎn)業(yè)整體技術(shù)水平的重要途徑

未來我國紡織工業(yè)發(fā)展中,科技創(chuàng)新對于行業(yè)結(jié)構(gòu)調(diào)整和產(chǎn)業(yè)升級將發(fā)揮越來越大的支撐作用。加快科技進步步伐、提高自主創(chuàng)新能力將是未來3年紡織工業(yè)的主要任務(wù)?！兑?guī)劃》突出強調(diào)提高紡織工業(yè)自主創(chuàng)新能力,加大對紡織應(yīng)用基礎(chǔ)研究、技術(shù)創(chuàng)新及技術(shù)改造的支持力度,并了相應(yīng)的紡織工業(yè)技術(shù)進步與技術(shù)改造投資方向指南。這將有效地推動紡織工業(yè)的科技創(chuàng)新,對于促進我國自主知識產(chǎn)權(quán)技術(shù)研發(fā)和產(chǎn)品應(yīng)用提供重要途徑。

1•4是促進我國擴大內(nèi)需、穩(wěn)定就業(yè)的有力措施

一方面,《規(guī)劃》突出強調(diào)拓展農(nóng)村市場和擴大產(chǎn)業(yè)用紡織品的生產(chǎn)和應(yīng)用,同時加強品牌建設(shè),合力推動下游消費市場的需求,從而擴大國內(nèi)需求。另一方面,紡織工業(yè)是我國工業(yè)中就業(yè)人數(shù)最多的行業(yè),《規(guī)劃》的實施將對保持紡織行業(yè)的就業(yè)提供保障,從而對全國的穩(wěn)定就業(yè)提供有力支持。綜上所述,實施《規(guī)劃》將對實現(xiàn)我國政府提出的“保增長、調(diào)結(jié)構(gòu)、擴內(nèi)需”的目標發(fā)揮至關(guān)重要的作用,意義重大。

2《規(guī)劃》的主要內(nèi)容

2•1重新界定紡織工業(yè)的產(chǎn)業(yè)地位

《規(guī)劃》開宗明義地提出:“紡織工業(yè)是我國國民經(jīng)濟的傳統(tǒng)支柱產(chǎn)業(yè)和重要的民生產(chǎn)業(yè),也是國際競爭優(yōu)勢明顯的產(chǎn)業(yè),在繁榮市場、擴大出口、吸納就業(yè)、增加農(nóng)民收入、促進城鎮(zhèn)化發(fā)展等方面發(fā)揮著重要作用?！边@一句話是國家對紡織工業(yè)的重要地位進行的重新界定,改變了以往勞動密集型行業(yè)的提法,肯定了紡織工業(yè)在國民經(jīng)濟中的“支柱產(chǎn)業(yè)”和“民生產(chǎn)業(yè)”地位,肯定了紡織工業(yè)多年來對出口、就業(yè)等方面的積極作用,這與以往的提法有明顯的不同。一個產(chǎn)業(yè)從國家層面的科學(xué)定位對于其發(fā)展具有重要意義。因此,這也是本規(guī)劃的亮點之一。《規(guī)劃》對于紡織工業(yè)的重新定位準確科學(xué),符合實際。從產(chǎn)業(yè)規(guī)模上看,2007年,紡織工業(yè)實現(xiàn)工業(yè)增加值8126億元,占全國工業(yè)增加值的6.9%,占全國GDP的3.3%;化纖、紗、布、呢絨、絲織品、服裝等產(chǎn)品的產(chǎn)量連續(xù)多年穩(wěn)居世界第一位。從出口總量看,國際競爭力優(yōu)勢明顯,我國紡織工業(yè)約30%的產(chǎn)品銷往國際市場,紡織品服裝出口占世界29.34%,其中紡織品占23.50%,服裝占33.37%,國際市場占有率連續(xù)10余年位居首位,在全球紡織產(chǎn)業(yè)格局中具有產(chǎn)業(yè)鏈完整、配套能力強、專業(yè)分工明確、勞動力成本低等整體優(yōu)勢;2007年紡織工業(yè)出口占全國出口的14.42%,紡織貿(mào)易順差占全國貿(mào)易順差的60%;紡織工業(yè)一般貿(mào)易出口比重為72.41%,遠遠高出全國一般貿(mào)易比重(44.22%)。從就業(yè)規(guī)?？?紡織業(yè)是國內(nèi)制造業(yè)中吸納勞動力最多的一個部門。2007年規(guī)模以上紡織企業(yè)從業(yè)人數(shù)達1100萬人,占全國工業(yè)的14%。加上規(guī)模以下企業(yè),全行業(yè)吸納就業(yè)人口超過2000萬人,其中80%為農(nóng)村轉(zhuǎn)移勞動力;我國農(nóng)業(yè)生產(chǎn)的棉、麻、絲、毛等天然纖維基本上都由紡織業(yè)消化,直接關(guān)系到1億農(nóng)民的生計。紡織工業(yè)的地位未來仍很重要,產(chǎn)業(yè)性質(zhì)將向資金技術(shù)密集型轉(zhuǎn)變。我國的工業(yè)化和城市化進程正在加速推進,任何產(chǎn)業(yè)的地位都在變化之中,特別是傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)的地位將趨于下降,高技術(shù)產(chǎn)業(yè)的地位明顯提升,但是,在未來5~10年內(nèi),作為傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)的紡織工業(yè),《規(guī)劃》提出的這一定位應(yīng)當(dāng)也是適用的,不會過時。所不同的是,紡織工業(yè)的產(chǎn)業(yè)特性將隨著產(chǎn)業(yè)技術(shù)水平提高而有所變化。其中,最主要的變化將是勞動密集型的特性明顯改變,由勞動密集型向資本技術(shù)密集型產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)變。目前,國際紡織業(yè)已經(jīng)從勞動密集型向資本技術(shù)密集型產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)變,特別是發(fā)達國家正在逐步向知識智力型產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)變。我國主要紡織品仍屬勞動密集型產(chǎn)品,行業(yè)上總體依然為勞動密集型產(chǎn)業(yè)。以每萬紗錠用工人數(shù)來看,上世紀90年代歐洲全自動紡紗車間的萬錠用工僅為6人,目前,我國先進企業(yè)紡紗車間萬錠用工量為25~30人。同時,未來的產(chǎn)品結(jié)構(gòu)將向高技術(shù)、多功能、高性能方向轉(zhuǎn)變,需要資金、技術(shù)支持的產(chǎn)業(yè)用紡織品比重擴大。產(chǎn)業(yè)用紡織品與傳統(tǒng)服裝、家紡產(chǎn)品領(lǐng)域明顯不同,是功能、綠色和環(huán)保等高新技術(shù)為主導(dǎo)的,很多產(chǎn)品具有新材料的特性,如碳纖維、醫(yī)藥紡織布等。隨著我國紡織工業(yè)技術(shù)水平的提高,用工人數(shù)將大大減少,高科技紡織產(chǎn)品的比重將明顯提高,產(chǎn)業(yè)性質(zhì)將由勞動密集型向資本技術(shù)密集型轉(zhuǎn)變,但是其在我國重要的產(chǎn)業(yè)地位不會發(fā)生根本性改變。《規(guī)劃》對紡織工業(yè)重新定位有兩方面的重要意義。一是有利于統(tǒng)一對于紡織工業(yè)重要性的認識,澄清紡織工業(yè)是“夕陽產(chǎn)業(yè)”的誤解,有利于各級政府、有關(guān)部門提高對紡織工業(yè)的重視程度。二是可以大大提振全行業(yè)的發(fā)展信心,有利于恢復(fù)社會各界對紡織業(yè)的投資,堅定業(yè)內(nèi)對于加快產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)調(diào)整的信心。

2•2針對問題提出產(chǎn)業(yè)發(fā)展目標

《規(guī)劃》肯定了近年來紡織工業(yè)在產(chǎn)銷規(guī)模、結(jié)構(gòu)調(diào)整、創(chuàng)新能力提升、解決就業(yè)及優(yōu)惠農(nóng)等方面的成績;指出了行業(yè)發(fā)展過程中長期積累形成的主要矛盾:創(chuàng)新能力薄弱、產(chǎn)業(yè)布局不盡合理、粗放型增長方式等;總結(jié)了“危機”以來紡織業(yè)面臨的國際市場萎縮、內(nèi)需供求失衡、虧損企業(yè)增加、就業(yè)形勢嚴峻、企業(yè)融資困難等主要問題;確定了紡織行業(yè)四個結(jié)合的基本原則,即:開拓國際市場與擴大內(nèi)需相結(jié)合、扶持骨干企業(yè)與帶動中小企業(yè)相結(jié)合、自主創(chuàng)新、技術(shù)改造與淘汰落后相結(jié)合、發(fā)揮市場機制作用與加強政策引導(dǎo)相結(jié)合;提出了規(guī)模期內(nèi)的發(fā)展目標,即:總量保持穩(wěn)定增長、產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)進一步優(yōu)化、科技支撐力顯著提高、產(chǎn)品品種質(zhì)量明顯提高和改善、產(chǎn)業(yè)布局趨向合理,并對上述目標規(guī)定了具體的量化指標,為紡織工業(yè)的未來發(fā)展提明了方向。實現(xiàn)這些目標,意味著我國由紡織大國向紡織強國轉(zhuǎn)變邁出實質(zhì)性步伐。

2•3明確重點任務(wù)與政策措施

《規(guī)劃》提出了未來3年紡織行業(yè)要著力做好8項重點工作和10項政策措施及保障條件。8項工作:一是穩(wěn)定國內(nèi)外市場,二是提高自主創(chuàng)新能力,三是加快實施技術(shù)改造,四是淘汰落后產(chǎn)能,五是優(yōu)化區(qū)域布局,六是完善公共服務(wù)體系,七是加快自主品牌建設(shè),八是提高企業(yè)競爭能力。10項政策措施及保障條件:一是繼續(xù)提高出口退稅率;二是加大棉花、廠絲收購力度;三是加大技術(shù)進步和技術(shù)改造投資力度;四是進一步擴大國內(nèi)消費;五是鼓勵企業(yè)實施兼并重組;六是加大對紡織企業(yè)的金融支持;七是減輕紡織企業(yè)負擔(dān);八是加大對中小紡織企業(yè)扶持力度;九是加強產(chǎn)業(yè)政策引導(dǎo);十是發(fā)揮行業(yè)協(xié)(商)會作用。

3對《規(guī)劃》和紡織工業(yè)發(fā)展的幾點認識

實際上,《規(guī)劃》的任務(wù)和措施可以分為兩大類,即對紡織工業(yè)短期干預(yù)和長期扶持。

3•1立足當(dāng)前的短期干預(yù)

短期干預(yù)政策旨在對行業(yè)進行“救急”,在短期內(nèi)發(fā)揮作用,主要目的是緩解紡織企業(yè)面臨的壓力,促進生產(chǎn)經(jīng)營的恢復(fù)和增長,穩(wěn)定國際市場的份額。這些包括:繼續(xù)提高出口退稅率;加大棉花、廠絲收購力度;對基本較好但暫時出現(xiàn)經(jīng)營和財務(wù)困難的企業(yè)給予信貸支持,減輕紡織企業(yè)負擔(dān),加快清理各種不合理收費等。其中有些政策十分具體。例如:可根據(jù)有關(guān)規(guī)定實施緩繳社會保險費或降低相關(guān)社會保險費率等政策;對采取在崗培訓(xùn)、輪班工作、協(xié)商薪酬等辦法穩(wěn)定員工隊伍,并保證不裁員或少裁員的困難企業(yè),允許使用失業(yè)保險基金支付社會保險補貼和崗位補貼。

3•2著眼長遠的長期扶持

長期扶持的重點在于促進產(chǎn)業(yè)升級,對行業(yè)內(nèi)存在的結(jié)構(gòu)不合理現(xiàn)象進行調(diào)整,推動我國由紡織大國向紡織強國轉(zhuǎn)變。這也是《規(guī)劃》的重點,主要包括:統(tǒng)籌國際國內(nèi)兩個市場;加強技術(shù)改造和自主品牌建設(shè);加快淘汰落后產(chǎn)能;優(yōu)化區(qū)域布局等。下面對這些任務(wù)進行解讀。

(1)統(tǒng)籌國際國內(nèi)兩個市場,發(fā)揮市場的刺激需求作用。主要包括:積極擴大國內(nèi)消費,開發(fā)新產(chǎn)品,開拓農(nóng)村市場,促進產(chǎn)業(yè)用紡織品的應(yīng)用。拓展多元化出口市場,穩(wěn)定國際市場份額。從內(nèi)需市場看,擴張潛力較大。2008年,內(nèi)需拉動成為行業(yè)保持一定增長的主要支撐力量。2008年1~11月,規(guī)模以上紡織企業(yè)內(nèi)銷產(chǎn)值達21303.2億元,占銷售產(chǎn)值的76.5%,內(nèi)銷增長對全行業(yè)增長的貢獻率達到90%。2007年我國紡織服裝產(chǎn)品人均消費量為14.6kg,而發(fā)達國家人均消費水平為30~40kg,國內(nèi)市場還有很大發(fā)展空間。從外需市場看,擴張空間有限。目前,美、歐、日三大市場占紡織行業(yè)出口總額40%以上,繼續(xù)提高份額擴大出口存在困難。2008年我國紡織品服裝出口總額1851.6億美元,同比增長8.1%,增速同比下滑10.9%。支撐我國2008年紡織品服裝出口增長的動力主要來自于歐洲,但2008年11月的增幅迅速回落。

(2)加強技術(shù)改造和自主品牌建設(shè)?！兑?guī)劃》提出:設(shè)立專項投資支持紡織行業(yè)的技術(shù)進步和品牌建設(shè);重點支持紡紗織造、印染、化纖等行業(yè)技術(shù)改造;推進高新技術(shù)纖維產(chǎn)業(yè)化;提高紡織裝備自主化水平。工信部已經(jīng)把紡織服裝行業(yè)的品牌建設(shè)列為今年的重點,將推出100個重點扶持品牌及若干個國際知名品牌。

(3)加快淘汰落后產(chǎn)能?！兑?guī)劃》提出,制定和完善準入條件,淘汰能耗高、污染重等落后生產(chǎn)工藝和設(shè)備。對優(yōu)勢骨干企業(yè)兼并重組困難的企業(yè)給予優(yōu)惠支持。

(4)優(yōu)化區(qū)域布局?！兑?guī)劃》提出,東部沿海地區(qū)要重點發(fā)展技術(shù)含量高、附加值高、資源消耗低的紡織產(chǎn)品。推動和引導(dǎo)紡織服裝加工企業(yè)向中西部轉(zhuǎn)移,建設(shè)新疆優(yōu)質(zhì)棉紗、棉布和棉紡織品生產(chǎn)基地。目前,東部沿海地區(qū)的傳統(tǒng)紡織業(yè)發(fā)展比較成熟,進一步提升發(fā)展空間難度較大。近兩年,中西部地區(qū)的紡織業(yè)通過承接沿海地區(qū)產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)移實現(xiàn)加快發(fā)展。2008年1~11月,東部地區(qū)紡織企業(yè)固定資產(chǎn)投資同比下降2.3%,而中、西部地區(qū)投資增速分別達32%和32.6%。針對這種形勢,規(guī)劃明確了東中西部產(chǎn)業(yè)發(fā)展的不同定位:東部沿海地區(qū)紡織產(chǎn)業(yè)整體由“加工型”向“總部型”(即“總部經(jīng)濟”)轉(zhuǎn)變,主要側(cè)重研發(fā)、設(shè)計、營銷、品牌等,加工能力向內(nèi)地轉(zhuǎn)移,而保留技術(shù)含量高、附加值高、資源消耗低的產(chǎn)業(yè)門類和產(chǎn)品;鼓勵中西部地區(qū)發(fā)揮資源、成本、市場等優(yōu)勢,發(fā)展紡織服裝加工基地,形成東中西部優(yōu)勢互補的區(qū)域格局,但要嚴防低水平產(chǎn)能的轉(zhuǎn)移擴張。

引導(dǎo)紡織產(chǎn)業(yè)向原料產(chǎn)區(qū)轉(zhuǎn)移,是優(yōu)化產(chǎn)業(yè)布局的一項重點,也是未來行業(yè)發(fā)展的一個重要趨勢?！兑?guī)劃》特別提到,加強內(nèi)地與新疆的合作,利用新特的地理和氣候優(yōu)勢,建設(shè)新疆優(yōu)質(zhì)棉紗、棉布和棉紡織品生產(chǎn)基地;支持大企業(yè)集團將其產(chǎn)業(yè)鏈的一端移入新疆發(fā)展,構(gòu)建跨區(qū)域上下游緊密聯(lián)系、協(xié)同發(fā)展的產(chǎn)業(yè)鏈,把新疆建成依托內(nèi)地面向中亞乃至歐洲的紡織品服裝出口商品加工基地和區(qū)域性國際商貿(mào)中心。由此也可以看出,政府對中西部紡織業(yè)發(fā)展的重視和《規(guī)劃》的可操作性和實在性。綜上所述,實施《規(guī)劃》將對實現(xiàn)我國政府提出的“保增長、調(diào)結(jié)構(gòu)、擴內(nèi)需”的目標發(fā)揮至關(guān)重要的作用,意義重大。

篇5

關(guān)鍵詞：城市規(guī)劃展示館　布展策劃　分析

中圖分類號：TU984　文獻標識碼：A　文章編號：1007-3973(2011)009-191-02

隨著我國經(jīng)濟社會的發(fā)展，城市形象建設(shè)也日益得到重視，各地城市規(guī)劃展示館也應(yīng)運而生。城市規(guī)劃展示館有著樹立城市形象、展示城市風(fēng)貌以及幫助招商引資等功能。因而受到地方政府的高度重視，對城市規(guī)劃展示館布展策劃的要求也越來越高，做好布展策劃的分析也成為城市規(guī)劃展示館建設(shè)的關(guān)鍵環(huán)節(jié)。

1　城市規(guī)劃展示館的定位

2006年國務(wù)院頒布了《全民科學(xué)素質(zhì)行動計劃綱要(2006―2010―2020》，(以下簡稱《公民科學(xué)素質(zhì)綱要》)。在以“政府推動，全民參與，提升素質(zhì)，促進和諧”方針的指導(dǎo)下，中國的各個展覽館以極大的熱情投入到公眾科學(xué)素質(zhì)建設(shè)的實踐中去，特別在對重點人群青少年的科學(xué)素質(zhì)建設(shè)中，思路開闊、形式多樣、活動內(nèi)容豐富，取得良好效果。使我們對實施《公民科學(xué)素質(zhì)綱要》更有信心，也有很多感悟。實踐能開發(fā)智慧，感悟能上升為經(jīng)驗。在認真回顧總結(jié)的基礎(chǔ)上，進一步探索公民科學(xué)素質(zhì)建設(shè)的實踐與理論，開拓進取、展望未來，落實新舉措，一定可以為公民科學(xué)素質(zhì)建設(shè)做出更多貢獻。

城市規(guī)劃展示館也是一種對于城市的記錄方式，所以在城市體系中也非常重要。做好城市規(guī)劃展示館的定位工作是整個布展策劃的前提和基礎(chǔ)。只有正確認識到城市規(guī)劃展示館的意義和作用才能做好城市規(guī)劃展示館的定位工作。城市規(guī)劃展示館主要有以下幾個方面的功能。首先，城市規(guī)劃展示館可以宣傳城市形象，讓市民了解城市規(guī)劃，把握城市的過去、現(xiàn)在以及將來。其次。城市規(guī)劃展示館是招商引資的重要宣傳方式。作為城市形象的展示平臺，通過城市規(guī)劃展示館可以展示城市的各種條件以促進招商引資工作。再次，城市規(guī)劃展示館是政府與市民溝通的紐帶，即通過對城市規(guī)劃的展示讓市民了解規(guī)劃并對此提出自己的建議。鑒于此，城市規(guī)劃展示館要想做好布展策劃分析就必須要根據(jù)其功能做準確定位，例如布展主題、參觀路線、以及無障礙設(shè)施的設(shè)計等等。布展主題決定著布展策劃的整體特色，它可以體現(xiàn)出不同城市的獨到之處，也就是說布展主題可以為布展策劃提供指導(dǎo)方向，參觀路線作為整體設(shè)計的重要內(nèi)容之一，其目的在于滿足不同人群個字的參觀要求，避免彼此之間的相互影響。參觀流線通常可以分為下面這幾種，即普通路線、精品流線以及專業(yè)流線等。無障礙設(shè)施可以為兒童、老年人以及殘疾人的參觀提供方便，其設(shè)計水平的高低可以體現(xiàn)出城市規(guī)劃展示館的人性化程度。

2　城市規(guī)劃展示館的布展策劃

2.1　展示窗口

展示窗口可以體現(xiàn)出城市規(guī)劃展示館布局策劃的風(fēng)格。城市規(guī)劃的好壞在一定程度上影響著城市形象以及市民的生活質(zhì)量，要想打造舒適有序的城市環(huán)境離不開良好的城市規(guī)劃，城市規(guī)劃展示館是市民了解城市規(guī)劃最直觀的途徑，也是城市向外界宣傳自己城市規(guī)劃的展示窗口。城市規(guī)劃展示館要在有限空間內(nèi)使用多樣化的手段來展示城市的發(fā)展歷程、城市規(guī)劃與實施以及未來規(guī)劃的職能，是展示城市形象的窗口，城市規(guī)劃展示館的常見展示窗口有城市概況、城市記憶、城市藍圖以及查詢區(qū)、臨展區(qū)等等，在展示館中除了常見的展板、模型、文物陳列之外，由聲、光、電和數(shù)碼技術(shù)創(chuàng)造的動態(tài)的展陳場景得到了應(yīng)用。逼真生動的演示，極大地增加了觀眾特別是青少年的興趣，吸引他們在展示館內(nèi)學(xué)習(xí)科學(xué)知識，參加各項科普實踐活動。在活動中培養(yǎng)動手能力和科學(xué)探索方法，拓展創(chuàng)新思維，提高科學(xué)素質(zhì)，促進身心健康發(fā)展。

2.2　展示內(nèi)容

展覽內(nèi)容是布展策劃的細節(jié)，在篩選的過程中藥秉持以下幾個原則以選取最為合適和有效的展示內(nèi)容：首先是專業(yè)與通俗相結(jié)合。城市規(guī)劃展示館作為專業(yè)的規(guī)劃展示館要體現(xiàn)其專業(yè)性，即圍繞這城市規(guī)劃這一專業(yè)內(nèi)容來進行展示，這樣可以與其它的展示館相區(qū)別，但是如果展示的內(nèi)容過于專業(yè)，例如專業(yè)圖紙、專業(yè)術(shù)語等等，普通市民無法理解就難以達到理想的宣傳效果，因此展示內(nèi)容既要專業(yè)，還需要用通俗的方式來進行展示。其次，全面與典型相結(jié)合。城市規(guī)劃作為綜合性的內(nèi)容涉及到、經(jīng)濟、文化、歷史以及建筑等各個方面，因此展示館要盡量全面地對城市規(guī)劃的內(nèi)容進行展示以保證市民有一個完整的印象，但是全面的原則并不是要面面俱到。由于受到時間和空間等因素的限制，展示內(nèi)容應(yīng)當(dāng)挑選不同方面的典型內(nèi)容，即選擇有代表性的內(nèi)容來反映城市規(guī)劃的整體特色，再次是更新與權(quán)威相結(jié)合。城市規(guī)劃展示館的展品要及時更新，這是因為城市規(guī)劃處在不停的發(fā)展變化當(dāng)中，展示館不僅僅要展示城市規(guī)劃的發(fā)展歷程，更應(yīng)當(dāng)展示未來的城市規(guī)劃以讓市民有所了解。但是在更新的過程中要保證展示內(nèi)容的權(quán)威性，這是因為在城市規(guī)劃當(dāng)中有些規(guī)劃往往沒有得到批復(fù)，這樣的規(guī)劃就需要避免或者進行標注。

2.3　展示方式

不同的展示方式有不同的效果，在城市規(guī)劃展示館當(dāng)中使用比較廣泛的展示方式有以下幾種。(1)個性展示法。個性展示法指的是在展示的過程當(dāng)中展品是固定的、獨立的，例如常見的老照片、立體模型以及浮雕走廊等等，采用這種展示方式會使展示內(nèi)容從背戛環(huán)境中剝離出來而難以理解。(2)中性展示法。采用這種方法的展示內(nèi)容呈中性，即與其本身內(nèi)涵一致。在展示過程中除了一些必要的文字說明外無須其它過多的解釋。(3)趣味展示法。這種展示方式注重激發(fā)展示內(nèi)容和受眾之間的互動關(guān)系，通過獨特的展品獨特或者新穎的形式來提高趣味性。隨著多媒體技術(shù)的發(fā)展，趣味展示法的應(yīng)用也越來越廣泛，燈光照明當(dāng)然也有自身的特色，對于渲染館內(nèi)氣氛來說，自然光可能達不到這樣的效果，而燈光可以進行修飾，能夠讓人有一種身臨其境的參與感，光對于展示館的作用是不言而喻的，有了光影的配合，才有了不同的展覽效果，展示館中的燈光或是自然光都是為了營造出展廳的氣氛，烘托展廳中的獨特氛圍所必須設(shè)置的，但是用光要恰當(dāng)，否則也會破壞了氣氛。

總而言之，城市規(guī)劃展示館的布展策劃是整個展示館建設(shè)工作中舉足輕重的環(huán)節(jié)，不能等閑視之。只有做好布展策劃這一環(huán)節(jié)，才能保證城市規(guī)劃展示館的整體水平以及質(zhì)量，保證城市規(guī)劃展示館的準確定位并在城市形象建設(shè)當(dāng)中發(fā)揮重要作用。

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[關(guān)鍵詞]高壓配電網(wǎng)；電力需求；規(guī)劃設(shè)計

中圖分類號：TM715 文獻標識碼：A 文章編號：1009-914X（2016）25-0168-01

前言

電網(wǎng)規(guī)劃一般可分為三部分：電源規(guī)劃、主網(wǎng)規(guī)劃和配電網(wǎng)規(guī)劃。因我國普遍電力規(guī)劃工作集中在主網(wǎng)規(guī)劃和電源規(guī)劃方面，配電網(wǎng)的規(guī)劃建設(shè)缺乏合理的規(guī)劃建設(shè)，造成其自動化水平相對落后。因此，對研究配電網(wǎng)規(guī)劃對提高電網(wǎng)企業(yè)的經(jīng)濟效益，提高供電質(zhì)量和可靠性，增強企業(yè)競爭力均具有重大意義。

1 肇慶地區(qū)高壓配電網(wǎng)概況

肇慶市高壓配電網(wǎng)包括110kV和35kV電壓等級，110kV變電站分布較為合理，各個縣區(qū)保證有4個及以上110kV變電站供電；35kV電網(wǎng)除端州和大旺外，其他縣區(qū)均存在，其中懷集縣、封開縣和德慶縣35kV變電站分布較多，主要是因為縣域較大，負荷點較為分散且均為農(nóng)村負荷，為滿足用電需求，35kV變電站分布較多，另外大量小水電也是通過35kV變電站上網(wǎng)。

肇慶電網(wǎng)220kV變電站為110kV變電站境內(nèi)的電源中心，形成相對獨立的110kV輻射網(wǎng)，110kV網(wǎng)絡(luò)以聯(lián)絡(luò)線作聯(lián)系，正常狀態(tài)下開環(huán)運行。電網(wǎng)接線模式包括單回鏈式、雙回輻射式、不完全雙鏈式、單環(huán)網(wǎng)、非典型接線為主的網(wǎng)架結(jié)構(gòu)。但由于肇慶220kV站布點不足，導(dǎo)致110kV電網(wǎng)電源點緊缺， 110kV網(wǎng)架較復(fù)雜、不清晰，造成供電可靠性較低。肇慶地區(qū)絕大部分縣區(qū)均有35kV電網(wǎng)，35kV電網(wǎng)依托110kV變電站與小水電為電源中心，但由于缺少110kV電源點的支撐，大多為放射式接線為主的電網(wǎng)結(jié)構(gòu)。

2 肇慶地區(qū)電力需求分析

從肇慶電網(wǎng)電力需求歷史數(shù)據(jù)分析，肇慶市全社會用電量從2000年的24億kWh 增長到2012年131.0億kWh，年平均增長15.19%；全社會用電最高負荷從2000年47.7萬kW增長到2012年216.41萬kW，年均增長13.43%。端州、大旺、四會、鼎湖、高要五縣區(qū)在全市電力需求方面所占比例較大，主要因為這五縣區(qū)均緊鄰珠三角，地勢平整，交通便利，有利于項目建設(shè)。

3 高壓配電網(wǎng)規(guī)劃思路

3.1 容載比

110kV、35kV電網(wǎng)容載比控制在1.8～2.1。對肇慶負荷發(fā)展較快的地區(qū)，如德慶、四會等地區(qū)為重點發(fā)展區(qū)域，可適當(dāng)提高取值上限。

3.2 電網(wǎng)結(jié)構(gòu)

1、110kV電網(wǎng)結(jié)構(gòu)規(guī)劃

（1）遠期目標網(wǎng)架設(shè)想

肇慶市110kV電網(wǎng)電源線由兩個不同方向的220kV變電站供電，采用雙回路鏈式或雙環(huán)網(wǎng)接線方式，每環(huán)或每串不超過3 座變電站。

（2）本規(guī)劃期內(nèi)采用的電網(wǎng)結(jié)構(gòu)

大旺區(qū)、端州區(qū)、四會市、高要區(qū)及鼎湖區(qū)，110kV變電站較為中集，負荷密度較高，規(guī)劃期內(nèi)接線以環(huán)網(wǎng)接線為主，隨著近區(qū)變電站點增多，網(wǎng)架逐漸發(fā)展成為雙環(huán)網(wǎng)的目標網(wǎng)架。

在懷集縣、廣寧縣、封開縣和德慶縣，變電站布點稀疏，線路輸電距離較長，負荷密度較小，規(guī)劃期內(nèi)接線以鏈式接線為主，隨著近區(qū)變電站點增多，網(wǎng)架逐漸發(fā)展成為雙回鏈式或雙環(huán)網(wǎng)的目標網(wǎng)架。

2、35kV電網(wǎng)結(jié)構(gòu)規(guī)劃

在肇慶市懷集縣、廣寧縣、封開縣和德慶縣等少數(shù)預(yù)測負荷密度很小或水電外送且遠離、規(guī)劃網(wǎng)絡(luò)的鄉(xiāng)村、山區(qū)可保留35kV供電電壓，其他地區(qū)逐步取消35kV電壓等級。35kV電網(wǎng)一般采用“彈T”式網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)或單回輻射。

3、變電站

（1）主變規(guī)模

110kV變電站主變的最終建設(shè)規(guī)模和其主變?nèi)萘咳缦拢?/p>

C類供電區(qū)：采用3臺50、63MVA變壓器。D、E供電區(qū)：采用2、3臺40、50MVA變壓器。F 類供電區(qū)：采用 2 臺 20、40MVA變壓器。

35kV變電站的主變最終建設(shè)規(guī)模及主變?nèi)萘咳缦拢?/p>

少數(shù)預(yù)測負荷密度很小或水電外送且遠離規(guī)劃網(wǎng)絡(luò)的鄉(xiāng)村、山區(qū)，可保留35kV供電電壓，其它地區(qū)逐步取消 35kV 電壓等級。

（2）建設(shè)型式

變電站的建設(shè)形式，如：1）110kV變電站：C類、D類地區(qū)：戶內(nèi)、戶外常規(guī)布置。E、F類地區(qū)：戶外常規(guī)布置。2）35kV變電站：半戶外布置、箱式布置、全戶外布置。

（3）變電站出線規(guī)模

110kV變電站：110kV出線：2～4回。有大用戶或電廠接入的，根據(jù)需要可增加1～2回。10kV出線：每臺50MVA、63MVA主變配10kV出線12～16回；每臺40MVA主變配10kV出線10～12回；每臺20MVA主變配10kV出線6～8回。

35kV變電站：35kV出線1～2回；10kV側(cè)出線10～12回。

（4）線路導(dǎo)線截面

C類和D類供電區(qū)：新建主干線一般采用截面為630mm2的電纜或400mm2架空線，聯(lián)絡(luò)線路采用截面為630mm2的電纜或300mm2架空線。E類和F類供電區(qū)規(guī)劃的110kV線路采用 240mm2、300mm2架空線或 400mm2截面的架空導(dǎo)線。35kV導(dǎo)線截面選擇150或185mm2導(dǎo)線。

4 肇慶市城區(qū)規(guī)劃實施方案

1、新建工程

（1）110kV橋東站輸變電工程

110kV橋東變電站位于端州區(qū)，主要供電區(qū)域為端州區(qū)西南部。目前橋東站供電區(qū)主要由110kV康樂站供電。建成投運110kV橋東站不僅可緩解端州區(qū)西南部用電負荷急驟增長的矛盾，還可以使肇慶市西南部地區(qū)形成一個完整的110kV線路環(huán)網(wǎng)，提高肇慶110kV電網(wǎng)供電可靠性。

（2）110kV龜山站輸變電工程

110kV龜山站位于肇慶市端州區(qū)睦崗鎮(zhèn)，主要為三榕工業(yè)園區(qū)域供電。目前，該區(qū)域主要由220kV睦崗站和110kV西區(qū)站供電。110kV西區(qū)站110kV線路采用單母線刀閘分段接線，電網(wǎng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，運行調(diào)度繁瑣；一方面西區(qū)站供給龜頂新城片區(qū)的10kV線路已經(jīng)過載。另一方面，睦崗站10kV供電線路超出了供電半徑小于3公里的要求，供電質(zhì)量較低。龜山站投產(chǎn)后，華南智慧城和龜頂新城的負荷全部轉(zhuǎn)由龜山站供給，完善該片區(qū)域的供電網(wǎng)絡(luò)。

2、網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)完善工程

110kV羚山站供電范圍主要是肇慶市端州區(qū)區(qū)域。目前，羚山站僅有一回從端州站的 110kV線路接入，不滿足“N-1”的安全準則，供電可靠性較差。規(guī)劃將110 kV崗頭至金渡線路解口接入羚山站，羚山站將由東岸站和端州站兩路電源供電，供電可靠性大大增強。

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關(guān)鍵詞 配電網(wǎng)；電網(wǎng)規(guī)劃；電力建設(shè)

中圖分類號TM6 文獻標識碼A 文章編號 1674-6708（2013）93-0195-02

0引言

廣東省近年隨著國民經(jīng)濟的快速發(fā)展，廣東的經(jīng)濟發(fā)展正在向珠三角周邊城市，諸如清遠、肇慶、梅州等城市發(fā)展，為滿足各地的電力需求，加強電網(wǎng)的建設(shè)和擴大電力系統(tǒng)的規(guī)模勢在必行。近年來，廣東電網(wǎng)大量投資搞電力建設(shè)，完善電網(wǎng)結(jié)構(gòu)，建設(shè)智能、可靠、高效的綠色電網(wǎng)。為了更好地指導(dǎo)電力建設(shè)工作，進行電網(wǎng)規(guī)劃是電網(wǎng)建設(shè)必不可少的工作，它直接影響我們電網(wǎng)的建設(shè)。本文主要介紹規(guī)劃過程中清遠電網(wǎng)存在的問題及規(guī)劃細節(jié)簡要分析。清遠電網(wǎng)根據(jù)城農(nóng)網(wǎng)劃分標準，清城區(qū)為城網(wǎng)范圍，清新縣、佛岡縣、英德市、連州市、連南縣、連山縣、陽山縣為農(nóng)網(wǎng)范圍。

1 清遠地區(qū)電網(wǎng)存在問題

1）10kV配網(wǎng)的接線形式種類繁多， 網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)混亂，不利于電網(wǎng)網(wǎng)架的健康持續(xù)發(fā)展。清遠市區(qū)的目標網(wǎng)架接線形式為兩聯(lián)絡(luò)環(huán)網(wǎng)接線，雙電源接線方式，過渡接線方式為單聯(lián)絡(luò)環(huán)網(wǎng)接線。而縣區(qū)接線形式主要為單聯(lián)絡(luò)環(huán)網(wǎng)和單輻射接線；清遠全市存在部分中壓線路主干偏長的問題。清遠市692回公用線路中合計有70回線路主干長度超出要求，占總線路回數(shù)的10.64%；

2）供電電壓偏低。變壓器容量小、臺區(qū)供電半徑長、導(dǎo)線的線徑小及用戶負荷迅速增長是造成供電電壓偏低的主要原因。在節(jié)假日用電高峰尤為嚴重；

3）變壓器重過載現(xiàn)象嚴重。導(dǎo)致此類問題出現(xiàn)的原因主要農(nóng)網(wǎng)地區(qū)過去配置的變壓器容量相對于近年來不斷增長的居民用電量的需求偏小，難以滿足類似的用電量突增；

4）無功補償量偏低。清遠早期的電網(wǎng)建設(shè)未在低壓變壓器加裝無功補償裝置，造成線路用戶電壓低，無功損耗增大。進行無功補償可以減少損耗，節(jié)約更多的電能；

5）供電可靠性較低。部分單環(huán)網(wǎng)線路負載率高，無法滿足“N-1”供電安全準則，使用戶的用電得不到保障。很大部分線路為單輻射線路，環(huán)網(wǎng)率不高。清遠市692回公用線路中形成聯(lián)絡(luò)的線路有314回，聯(lián)絡(luò)為45.37%，單輻射線路合計有378回。農(nóng)網(wǎng)地區(qū)存在單線單變的供電方式，在線路或變壓器故障時，整條線路都受停電影響；

6）在配電網(wǎng)的建設(shè)過程中，配電網(wǎng)整體的自動化建設(shè)水平不高，不能較好監(jiān)控整個電力系統(tǒng)的運行情況。為進一步提高設(shè)備的故障判斷能力和自動隔離故障能力，恢復(fù)非故障線路的供電能力，應(yīng)選擇自動化程度較高的設(shè)備。尤其是配電網(wǎng)開關(guān)設(shè)備的操動機構(gòu)及內(nèi)部結(jié)構(gòu)適應(yīng)于室內(nèi)外運行條件。實行配電網(wǎng)的經(jīng)濟調(diào)度，實時的網(wǎng)絡(luò)經(jīng)濟分析，歷史數(shù)據(jù)的記錄和查備，事件記錄的查詢規(guī)劃。

2 規(guī)劃報告中的細節(jié)分析

1）35kV變電站建設(shè)問題。清遠市對于35kV變電站的建設(shè)，總體思路是控制發(fā)展，避免“棄低求高”。清遠市的“三連一陽”地區(qū)屬于山區(qū)，供電人口密度小，供電范圍大。在這些地區(qū)，可以考慮35kV變電站的建設(shè)。規(guī)劃中“三連一陽”地區(qū)新建或擴建35kV變電站的具體原因是部分變電站在節(jié)假日居民負荷大導(dǎo)致的重載。還有大部分變電站重過載是因為此地區(qū)小水電裝機容量大，在豐水季節(jié)，在關(guān)閉一部分機組的情況下，35kV變電站基本上都是滿載。因此大多數(shù)規(guī)劃新建和擴建變電站都是緩解小水電上網(wǎng)難的問題；

2）變壓器重過載問題，清遠地區(qū)現(xiàn)狀存在較多的重過載配電變壓器，每個地區(qū)的重過載率達到30%～40%，在有限的規(guī)劃資金下未能一次性解決所有變壓器。因此規(guī)劃過程中必須嚴格按照先解決過載變壓器再后續(xù)年份規(guī)劃解決重載變壓器的順序；

3）在描述電網(wǎng)規(guī)劃項目的目的時，規(guī)劃的主要目的應(yīng)明確。由于某些縣有些重要用戶沒有備用電源，需要通過新增10kV線路來解決這類問題，此類項目定性是滿足可轉(zhuǎn)供電。而不是提高環(huán)網(wǎng)率的目的；清遠大部分縣區(qū)供電區(qū)為F類供電區(qū)，在改造和建設(shè)10kV線路項目時，此類項目都應(yīng)該歸并到完善中壓網(wǎng)架，而非更換殘舊線路等其他目的；

4）規(guī)劃原則具有針對性。規(guī)劃過程中，我們每個供電局根據(jù)個自己的情況制定各自的規(guī)劃原則。在規(guī)劃項目時，嚴格按照規(guī)劃原則進行，例如：電纜架空線路的線徑的選擇，更換變壓器的大小規(guī)格，做到規(guī)范化，為今后配電網(wǎng)檢修提供方便；

5）環(huán)網(wǎng)柜盡量入室。隨著大規(guī)模的城鎮(zhèn)化建設(shè)，大量大型高層建筑物拔地而起，為了提高居民供電的可靠性，使用戶可以從兩個方向獲得電源，通常將供電網(wǎng)連接成環(huán)形。在這樣的小區(qū)我們使用環(huán)網(wǎng)柜作為高壓開關(guān)出線柜。規(guī)劃中我們要求環(huán)網(wǎng)柜都是盡可能入室安裝。

3 配電網(wǎng)規(guī)劃工作中的思考和建議

為保證規(guī)劃項目的落實情況及實施效果，每年對規(guī)劃進行考核。對實施后的效果進行跟蹤，效果不滿意的分析原因。規(guī)劃項目形成項目庫，為今后配網(wǎng)開展提供資料，做到項目來源于規(guī)劃項目庫，項目不重復(fù)，避免網(wǎng)架的重復(fù)改接以減少投資成本。保障10 kV網(wǎng)架完善建設(shè)順利進行，使電網(wǎng)建設(shè)有條不紊的進行。

電網(wǎng)規(guī)劃與負荷增長相適應(yīng)。向市政府了解最新城市規(guī)劃，深入街道、企業(yè)，實地調(diào)研負荷情況以及問卷調(diào)查，根據(jù)各地區(qū)負荷報裝情況，參考經(jīng)濟發(fā)展情況和承接產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)移的力度，做好長遠期負荷預(yù)測，科學(xué)布點，使網(wǎng)架結(jié)構(gòu)更加趨于合理。

配電網(wǎng)規(guī)劃是一項長期的、經(jīng)常性的工作。每年應(yīng)根據(jù)國民經(jīng)濟的發(fā)展和電力市場情況，不斷地對規(guī)劃進行滾動修改，指導(dǎo)城網(wǎng)建設(shè)能夠健康發(fā)展，以求得最大的企業(yè)效益和社會效益。規(guī)劃工作應(yīng)有相對固定的人員和機構(gòu)，以保證城網(wǎng)規(guī)劃工作的連續(xù)性和規(guī)劃質(zhì)量。及時開展電網(wǎng)規(guī)劃的技術(shù)性指導(dǎo)工作，充分調(diào)動供電局全體部門的積極性，規(guī)范電網(wǎng)規(guī)劃。

篇8

單個機器人的路徑規(guī)劃是找出從起始點至終點的一條最短無碰路徑。多個機器人的路徑規(guī)劃側(cè)重考慮整個系統(tǒng)的最優(yōu)路徑，如系統(tǒng)的總耗時間最少路徑或是系統(tǒng)總路徑最短等。從目前國內(nèi)外的研究來看，在規(guī)劃多機器人路徑時，更多考慮的是多機器人之間的協(xié)調(diào)和合作式的路徑規(guī)劃。

目前國內(nèi)外多機器人路徑規(guī)劃研究方法分為傳統(tǒng)方法、智能優(yōu)化方法和其他方法三大類。其中傳統(tǒng)方法主要有基于圖論的方法（如可視圖法、自由空間法、柵格法、Voronoi圖法以及人工勢場方法等）；智能優(yōu)化方法主要有遺傳算法、蟻群算法、免疫算法、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、強化學(xué)習(xí)等；其他方法主要有動態(tài)規(guī)劃、最優(yōu)控制算法、模糊控制等。它們中的大部分都是從單個機器人路徑規(guī)劃方法擴展而來的。

1）傳統(tǒng)方法多機器人路徑規(guī)劃傳統(tǒng)方法的特點主要體現(xiàn)在基于圖論的基礎(chǔ)上。方法一般都是先將環(huán)境構(gòu)建成一個圖，然后再從圖中尋找最優(yōu)的路徑。其優(yōu)點是比較簡單，比較容易實現(xiàn)；缺點是得到的路徑有可能不是最優(yōu)路徑，而是次優(yōu)路徑。薄喜柱等人[4]提出的一種新路徑規(guī)劃方法的基本思想就是基于柵格類的環(huán)境表示和障礙地圖的。而人工勢場方法的基本思想是將移動機器人在環(huán)境中的運動視為一種虛擬人工受力場中的運動。障礙物對移動機器人產(chǎn)生斥力，目標點產(chǎn)生引力，引力和斥力周圍由一定的算法產(chǎn)生相應(yīng)的勢，機器人在勢場中受到抽象力作用,抽象力使得機器人繞過障礙物。其優(yōu)點是適合未知環(huán)境下的規(guī)劃，不會出現(xiàn)維數(shù)爆炸問題；但是人工勢場法也容易陷入局部最小，并且存在丟失解的部分有用信息的可能。顧國昌等人[5]提出了引用總體勢減小的動態(tài)調(diào)度技術(shù)的多機器人路徑規(guī)劃，較好地解決了這個問題。

2）智能優(yōu)化方法多機器人路徑規(guī)劃的智能優(yōu)化方（算）法是隨著近年來智能計算發(fā)展而產(chǎn)生的一些新方法。其相對于傳統(tǒng)方法更加智能化，且日益成為國內(nèi)外研究的重點。

遺傳算法是近年來計算智能研究的熱點，作為一種基于群體進化的概率優(yōu)化方法，適用于處理傳統(tǒng)搜索算法難以解決的復(fù)雜和非線性問題，如多機器的路徑規(guī)劃問題。在路徑規(guī)劃中，其基本思想是先用鏈接圖法把環(huán)境地圖構(gòu)建成一個路徑節(jié)點鏈接網(wǎng)，將路徑個體表達為路徑中一系列中途節(jié)點，并轉(zhuǎn)換為二進制串；然后進行遺傳操作（如選擇、交叉、復(fù)制、變異），經(jīng)過N次進化，輸出當(dāng)前的最優(yōu)個體即機器人的最優(yōu)路徑。遺傳算法的缺點是運算速度不快，進化眾多的規(guī)劃要占據(jù)很大的存儲空間和運算時間；優(yōu)點是有效避免了局部極小值問題，且計算量較小。

孫樹棟等人[6，7]在這方面較早地展開了研究，提出的基于集中協(xié)調(diào)思想的一種混合遺傳算法來規(guī)劃多機器人路徑方法較好地解決了避障問題。但不足的是該方法必須建立環(huán)境地圖，在環(huán)境未知情況下的規(guī)劃沒有得到很好的解決；且規(guī)劃只能保證找到一個比較滿意的解，在求解全局最優(yōu)解時仍有局限。

文獻[8]中提出的一種基于定長十進編碼方法有效降低了遺傳算法的編碼難度，克服了已有的變長編碼機制及定長二進制編碼機制需特殊遺傳操作算子和特殊解碼的缺陷,使得算法更加簡單有效。

智能計算的另一種常見的方法——蟻群算法屬于隨機搜索的仿生算法。其基本思想是模擬螞蟻群體的覓食運動過程來實現(xiàn)尋優(yōu)，通過螞蟻群體中各個體之間的相互作用，分布、并行地解決組合優(yōu)化問題。該算法同樣比較適合解決多機器人的路徑規(guī)劃問題。

朱慶保[9]提出了在全局未知環(huán)境下多機器人運動螞蟻導(dǎo)航算法。該方法將全局目標點映射到機器人視野域邊界附近作為局部導(dǎo)航子目標，再由兩組螞蟻相互協(xié)作完成機器人視野域內(nèi)局部最優(yōu)路徑的搜索，然后在此基礎(chǔ)上進行與其他機器人的碰撞預(yù)測與避碰規(guī)劃。因此，機器人的前進路徑不斷被動態(tài)修改，從而在每條局部優(yōu)化路徑引導(dǎo)下，使機器人沿一條全局優(yōu)化的路徑到達目標點。但其不足是在動態(tài)不確定的環(huán)境中路徑規(guī)劃時間開銷劇增，而且機器人缺乏必要的學(xué)習(xí)，以至于整個機器人系統(tǒng)路徑難以是最優(yōu)路徑。

強化學(xué)習(xí)[10，11](又稱再激勵學(xué)習(xí))是一種重要的機器學(xué)習(xí)方法。它是一種智能體從環(huán)境狀態(tài)到行為映射的學(xué)習(xí)，使得行為從環(huán)境中獲得積累獎賞值最大。其原理如圖1所示。

強化學(xué)習(xí)算法一般包含了兩個步驟：a）從當(dāng)前學(xué)習(xí)循環(huán)的值函數(shù)確定新的行為策略；b）在新的行為策略指導(dǎo)下，通過所獲得的瞬時獎懲值對該策略進行評估。學(xué)習(xí)循環(huán)過程如下所示，直到值函數(shù)和策略收斂:

v0π1v1π2…v*π*v*

目前比較常見的強化學(xué)習(xí)方法有：MonteCarlo方法、動態(tài)規(guī)劃方法、TD（時間差分）方法。其中TD算法包含Sarsa算法、Q學(xué)習(xí)算法以及Dyna-Q算法等。其Q值函數(shù)迭代公式分別為

TD（0）策略：V(si)V(si)+α[γi+1+γV(si+1)-V(si)]

Sarsa算法：Q(st,at)Q(st,at)+α[γt+1+γQ(st+1,at.+1)-Q(st,at)]Qs′學(xué)習(xí)算法：Qπ(s,a)=∑Pαss′[Rass′+γVπ(s′)]

近年來，基于強化學(xué)習(xí)的路徑規(guī)劃日益成為國內(nèi)外學(xué)者研究的熱點。M.J.Mataric[12]首次把強化學(xué)習(xí)引入到多機器人環(huán)境中。而基于強化學(xué)習(xí)的多機器人路徑規(guī)劃的優(yōu)點主要體現(xiàn)在：無須建立精確的環(huán)境模型，簡化了智能體的編程；無須構(gòu)建環(huán)境地圖；強化學(xué)習(xí)可以把路徑規(guī)劃、避碰、避障、協(xié)作等問題統(tǒng)一解決。

張芳等人[13]提出了基于再激勵協(xié)調(diào)避障路徑規(guī)劃方法，把再勵函數(shù)設(shè)計為基于行為分解的無模型非均勻結(jié)構(gòu)，新的再勵函數(shù)結(jié)構(gòu)使得學(xué)習(xí)速度得以提高且有較好的魯棒性。同時，證明了在路徑規(guī)劃中，機器人的趨向目標和避障行為密切相關(guān)，對反映各基本行為的再勵函數(shù)取加權(quán)和來表示總的再勵函數(shù)要優(yōu)于取直接和的表示方式，也反映了再勵函數(shù)設(shè)計得合理與否及其確切程度將影響再勵學(xué)習(xí)的收斂速度。王醒策等人[14]在動態(tài)編隊的強化學(xué)習(xí)算法方面展開了研究。宋一然[15]則提出了分段再勵函數(shù)的強化學(xué)習(xí)方法進行路徑規(guī)劃。其缺點是學(xué)習(xí)次數(shù)較多、效率不高，當(dāng)機器人數(shù)目增加時，它有可能面臨維數(shù)災(zāi)難的困難。所以，基于強化學(xué)習(xí)的路徑規(guī)劃在多機器人環(huán)境下的學(xué)習(xí)將變得比較困難，需要對傳統(tǒng)的強化學(xué)習(xí)加以優(yōu)化，如基于人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的強化學(xué)習(xí)[16]等。

3)其他方法除了以上國內(nèi)外幾種比較常見且研究較多的方法外，還有唐振民等人[17]提出的基于動態(tài)規(guī)劃思想的多機器人路徑規(guī)劃，把運籌學(xué)中的動態(tài)規(guī)劃思想與Dijkstra算法引入到多機器人的路徑規(guī)劃中，用動態(tài)規(guī)劃的基本思想來解決圖論中的費用流問題和路徑規(guī)劃中的層級動態(tài)聯(lián)盟問題。其選擇距離鄰近法作為聯(lián)盟參考依據(jù)。一個機器人的鄰居是指在地理位置上分布在這個機器人周圍的其他機器人；與該機器人最近鄰的機器人為第一層鄰居,第一層鄰居的鄰居為該機器人的第二層鄰居,依此類推。那么層級越高（即越近)的鄰居,它滿足協(xié)作要求的可能性越大。動態(tài)規(guī)劃算法實質(zhì)上是一種以空間換時間的技術(shù)，它在實現(xiàn)的過程中，必須存儲產(chǎn)生過程中的各種狀態(tài)，其空間復(fù)雜度要大于其他算法，故動態(tài)規(guī)劃方法比較適合多機器人的全局路徑規(guī)劃。

孫茂相等人[18]提出了最優(yōu)控制與智能決策相結(jié)合的多移動機器人路徑規(guī)劃方法。其首先構(gòu)造一個以各機器人最優(yōu)運動狀態(tài)數(shù)據(jù)庫為核心的實時專家系統(tǒng),在離線狀態(tài)下完成;然后各機器人在此專家系統(tǒng)的支持下,以最優(yōu)規(guī)劃策略為基礎(chǔ),采用速度遷移算法,自主決定其控制。該方法擁有較好的穩(wěn)定性與復(fù)雜度。焦立男等人[19]提出的基于局部傳感和通信的多機器人運動規(guī)劃框架較好地解決了多機器人路徑規(guī)劃在局部在線規(guī)劃的系統(tǒng)框架問題。沈捷等人[20]提出了保持隊形的多移動機器人路徑規(guī)劃。以基于行為的導(dǎo)航算法為基礎(chǔ),把機器人隊列的運動過程劃分為正常運動、避障和恢復(fù)隊形三個階段。在避障階段,引入虛擬機器人使隊形保持部分完整;當(dāng)隊形被嚴重打亂時,規(guī)劃機器人的局部目標位姿使隊列快速恢復(fù)隊形。其算法重點為避障機器人進入避障狀態(tài),暫時脫離隊列,并以虛擬機器人代替避障機器人。

2多機器人避碰和避障

避障和避碰是多機器人路徑規(guī)劃研究中需要考慮的重點問題之一。避障和避碰主要討論的內(nèi)容有防止碰撞；沖突消解、避免擁塞；如何避免死鎖。在路徑規(guī)劃中常見的多機器人避障方法[21]有主從控制法、動態(tài)優(yōu)先法（建立在機器人之間的通信協(xié)商上）、交通規(guī)則法、速率調(diào)整法，以及障礙物膨脹法、基于人工勢場的方法等。

目前國內(nèi)外對于多機器人避障展開的研究還不是很多，比較典型的有徐潼等人[22]以Th.Fraichard的思想為基礎(chǔ)，擴充并完善了路徑/速度分解方案來協(xié)調(diào)多機器人,設(shè)立集中管理agent進行整體規(guī)劃，為每個機器人規(guī)劃路徑；并根據(jù)優(yōu)先級規(guī)則對運動特征進行分布式規(guī)劃以避免機器人間的沖突。周明等人[23]提出分布式智能避撞規(guī)劃系統(tǒng)，將原來比較復(fù)雜的大系統(tǒng)轉(zhuǎn)換為相對簡單的子系統(tǒng)問題,由各智能機器人依據(jù)任務(wù)要求和環(huán)境變化,獨立調(diào)整自身運動狀態(tài),完成任務(wù)的分布式智能決策體系結(jié)構(gòu)。任炏等人[24]提出了基于過程獎賞和優(yōu)先掃除的強化學(xué)習(xí)多機器人系統(tǒng)的沖突消解方法。該算法能夠顯著減少沖突,避免死鎖,提高了系統(tǒng)整體性能。歐錦軍等人[25]提出了通過調(diào)整機器人的運動速度實現(xiàn)多機器人避碰，將避碰問題轉(zhuǎn)換為高維線性空間的優(yōu)化問題,并進一步將其轉(zhuǎn)換為線性方程的求解。該方法的缺點是系統(tǒng)的復(fù)雜度較高、計算量太大。

人工勢場方法的特點是計算簡潔、實時性強、便于數(shù)學(xué)描述，且適合于多自由度機器人環(huán)境，但容易產(chǎn)生抖動和陷入局部極小。為了克服其缺點，景興建等人[26]提出了人工協(xié)調(diào)場的方法，在傳統(tǒng)排斥力場中增加一個協(xié)調(diào)力,并將吸引力、排斥力和協(xié)調(diào)力與局部環(huán)境下機器人的運動狀態(tài)和運動要求結(jié)合起來，有效地保證機器人的安全性，提高機器人在復(fù)雜動態(tài)環(huán)境下行為決策的準確性和魯棒性。

3多機器人協(xié)作和協(xié)調(diào)機制

多機器人間的運動協(xié)調(diào)[27~31]是多機器人路徑規(guī)劃的關(guān)鍵，也是多機器人與單機器人路徑規(guī)劃相區(qū)別的根本所在。多機器人系統(tǒng)在復(fù)雜動態(tài)實時環(huán)境下，由于受到時間、資源及任務(wù)要求的約束，需要在有限時間、資源的情況下進行資源分配、任務(wù)調(diào)配、沖突解決等協(xié)調(diào)合作問題，而機器人間的協(xié)調(diào)與協(xié)作，能夠大大地提高整個系統(tǒng)的效率和魯棒性，成為系統(tǒng)完成控制或解決任務(wù)的關(guān)鍵。

目前已有的協(xié)調(diào)方式分為集中式、分布式和混合式三種。在集中式協(xié)調(diào)中，集中規(guī)劃器詳細地規(guī)劃出每個機器人的動作，通常的做法是將多個機器人看做一個多自由度的機器人進行規(guī)劃；而分布式協(xié)調(diào)規(guī)劃中，機器人之間進行合作，將一個任務(wù)分成多個子任務(wù)，根據(jù)各自的特點完成不同的子任務(wù)，從而共同完成總?cè)蝿?wù)；混合式協(xié)調(diào)是集中式和分布式混合在一起的形式。

摘要：在查閱大量文獻的基礎(chǔ)上對多機器人路徑規(guī)劃的主要研究內(nèi)容和研究現(xiàn)狀進行了分析和總結(jié)，討論了多機器人路徑規(guī)劃方法的評判標準，并闡述了研究遇到的瓶頸問題，展望了多機器人路徑規(guī)劃方法的發(fā)展趨勢。

關(guān)鍵詞：多機器人；路徑規(guī)劃；強化學(xué)習(xí)；評判準則

Abstract:Thispaperanalyzedandconcludedthemainmethodandcurrentresearchofthepathplanningresearchformultirobot.Thendiscussedthecriterionofpathplanningresearchformultirobotbasedlargeofliterature.Meanwhile,itexpoundedthebottleneckofthepathplanningresearchformultirobot，forecastedthefuturedevelopmentofmultirobotpathplanning.

Keywords:multirobot；pathplanning;reinforcementlearning;evaluatingcriteria

近年來，分布式人工智能(DAI)成為人工智能研究的一個重要分支。DAI研究大致可以分為DPS（distributedproblemsolving）和MAS（multiagentsystem）兩個方面。一些從事機器人學(xué)的研究人員受多智能體系統(tǒng)研究的啟發(fā)，將智能體概念應(yīng)用于多機器人系統(tǒng)的研究中，將單個機器人視做一個能獨立執(zhí)行特定任務(wù)的智能體，并把這種多機器人系統(tǒng)稱為多智能體機器人系統(tǒng)（MARS）。因此，本文中多機器人系統(tǒng)等同于多智能體機器人系統(tǒng)。目前，多機器人系統(tǒng)已經(jīng)成為學(xué)術(shù)界研究的熱點,而路徑規(guī)劃研究又是其核心部分。

機器人路徑規(guī)劃問題可以建模為一個帶約束的優(yōu)化問題，其包括地理環(huán)境信息建模、路徑規(guī)劃、定位和避障等任務(wù)，它是移動機器人導(dǎo)航與控制的基礎(chǔ)。單個移動機器人路徑規(guī)劃研究一直是機器人研究的重點，且已經(jīng)有許多成果[1~3]，例如在靜態(tài)環(huán)境中常見的有連接圖法、可視圖法、切線圖法、Voronoi圖法、自由空間法、柵格法、拓撲法、鏈接圖法、DempsterShafer證據(jù)理論建圖等；動態(tài)環(huán)境中常見的有粒子群算法、免疫算法、遺傳算法、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、蟻群算法、模擬退火算法、人工勢場法等。然而，多機器人路徑規(guī)劃研究比單個機器人路徑規(guī)劃要復(fù)雜得多，必須考慮多機器人系統(tǒng)中機器人之間的避碰機制、機器人之間的相互協(xié)作機制、通信機制等問題。

1多機器人路徑規(guī)劃方法

單個機器人的路徑規(guī)劃是找出從起始點至終點的一條最短無碰路徑。多個機器人的路徑規(guī)劃側(cè)重考慮整個系統(tǒng)的最優(yōu)路徑，如系統(tǒng)的總耗時間最少路徑或是系統(tǒng)總路徑最短等。從目前國內(nèi)外的研究來看，在規(guī)劃多機器人路徑時，更多考慮的是多機器人之間的協(xié)調(diào)和合作式的路徑規(guī)劃。

目前國內(nèi)外多機器人路徑規(guī)劃研究方法分為傳統(tǒng)方法、智能優(yōu)化方法和其他方法三大類。其中傳統(tǒng)方法主要有基于圖論的方法（如可視圖法、自由空間法、柵格法、Voronoi圖法以及人工勢場方法等）；智能優(yōu)化方法主要有遺傳算法、蟻群算法、免疫算法、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、強化學(xué)習(xí)等；其他方法主要有動態(tài)規(guī)劃、最優(yōu)控制算法、模糊控制等。它們中的大部分都是從單個機器人路徑規(guī)劃方法擴展而來的。

1）傳統(tǒng)方法多機器人路徑規(guī)劃傳統(tǒng)方法的特點主要體現(xiàn)在基于圖論的基礎(chǔ)上。方法一般都是先將環(huán)境構(gòu)建成一個圖，然后再從圖中尋找最優(yōu)的路徑。其優(yōu)點是比較簡單，比較容易實現(xiàn)；缺點是得到的路徑有可能不是最優(yōu)路徑，而是次優(yōu)路徑。薄喜柱等人[4]提出的一種新路徑規(guī)劃方法的基本思想就是基于柵格類的環(huán)境表示和障礙地圖的。而人工勢場方法的基本思想是將移動機器人在環(huán)境中的運動視為一種虛擬人工受力場中的運動。障礙物對移動機器人產(chǎn)生斥力，目標點產(chǎn)生引力，引力和斥力周圍由一定的算法產(chǎn)生相應(yīng)的勢，機器人在勢場中受到抽象力作用,抽象力使得機器人繞過障礙物。其優(yōu)點是適合未知環(huán)境下的規(guī)劃，不會出現(xiàn)維數(shù)爆炸問題；但是人工勢場法也容易陷入局部最小，并且存在丟失解的部分有用信息的可能。顧國昌等人[5]提出了引用總體勢減小的動態(tài)調(diào)度技術(shù)的多機器人路徑規(guī)劃，較好地解決了這個問題。

2）智能優(yōu)化方法多機器人路徑規(guī)劃的智能優(yōu)化方（算）法是隨著近年來智能計算發(fā)展而產(chǎn)生的一些新方法。其相對于傳統(tǒng)方法更加智能化，且日益成為國內(nèi)外研究的重點。

遺傳算法是近年來計算智能研究的熱點，作為一種基于群體進化的概率優(yōu)化方法，適用于處理傳統(tǒng)搜索算法難以解決的復(fù)雜和非線性問題，如多機器的路徑規(guī)劃問題。在路徑規(guī)劃中，其基本思想是先用鏈接圖法把環(huán)境地圖構(gòu)建成一個路徑節(jié)點鏈接網(wǎng)，將路徑個體表達為路徑中一系列中途節(jié)點，并轉(zhuǎn)換為二進制串；然后進行遺傳操作（如選擇、交叉、復(fù)制、變異），經(jīng)過N次進化，輸出當(dāng)前的最優(yōu)個體即機器人的最優(yōu)路徑。遺傳算法的缺點是運算速度不快，進化眾多的規(guī)劃要占據(jù)很大的存儲空間和運算時間；優(yōu)點是有效避免了局部極小值問題，且計算量較小。

孫樹棟等人[6，7]在這方面較早地展開了研究，提出的基于集中協(xié)調(diào)思想的一種混合遺傳算法來規(guī)劃多機器人路徑方法較好地解決了避障問題。但不足的是該方法必須建立環(huán)境地圖，在環(huán)境未知情況下的規(guī)劃沒有得到很好的解決；且規(guī)劃只能保證找到一個比較滿意的解，在求解全局最優(yōu)解時仍有局限。

文獻[8]中提出的一種基于定長十進編碼方法有效降低了遺傳算法的編碼難度，克服了已有的變長編碼機制及定長二進制編碼機制需特殊遺傳操作算子和特殊解碼的缺陷,使得算法更加簡單有效。

智能計算的另一種常見的方法——蟻群算法屬于隨機搜索的仿生算法。其基本思想是模擬螞蟻群體的覓食運動過程來實現(xiàn)尋優(yōu)，通過螞蟻群體中各個體之間的相互作用，分布、并行地解決組合優(yōu)化問題。該算法同樣比較適合解決多機器人的路徑規(guī)劃問題。

朱慶保[9]提出了在全局未知環(huán)境下多機器人運動螞蟻導(dǎo)航算法。該方法將全局目標點映射到機器人視野域邊界附近作為局部導(dǎo)航子目標，再由兩組螞蟻相互協(xié)作完成機器人視野域內(nèi)局部最優(yōu)路徑的搜索，然后在此基礎(chǔ)上進行與其他機器人的碰撞預(yù)測與避碰規(guī)劃。因此，機器人的前進路徑不斷被動態(tài)修改，從而在每條局部優(yōu)化路徑引導(dǎo)下，使機器人沿一條全局優(yōu)化的路徑到達目標點。但其不足是在動態(tài)不確定的環(huán)境中路徑規(guī)劃時間開銷劇增，而且機器人缺乏必要的學(xué)習(xí)，以至于整個機器人系統(tǒng)路徑難以是最優(yōu)路徑。

強化學(xué)習(xí)[10，11](又稱再激勵學(xué)習(xí))是一種重要的機器學(xué)習(xí)方法。它是一種智能體從環(huán)境狀態(tài)到行為映射的學(xué)習(xí)，使得行為從環(huán)境中獲得積累獎賞值最大。其原理如圖1所示。

強化學(xué)習(xí)算法一般包含了兩個步驟：a）從當(dāng)前學(xué)習(xí)循環(huán)的值函數(shù)確定新的行為策略；b）在新的行為策略指導(dǎo)下，通過所獲得的瞬時獎懲值對該策略進行評估。學(xué)習(xí)循環(huán)過程如下所示，直到值函數(shù)和策略收斂:

v0π1v1π2…v*π*v*

目前比較常見的強化學(xué)習(xí)方法有：MonteCarlo方法、動態(tài)規(guī)劃方法、TD（時間差分）方法。其中TD算法包含Sarsa算法、Q學(xué)習(xí)算法以及Dyna-Q算法等。其Q值函數(shù)迭代公式分別為

TD（0）策略：V(si)V(si)+α[γi+1+γV(si+1)-V(si)]

Sarsa算法：Q(st,at)Q(st,at)+α[γt+1+γQ(st+1,at.+1)-Q(st,at)]Qs′學(xué)習(xí)算法：Qπ(s,a)=∑Pαss′[Rass′+γVπ(s′)]

近年來，基于強化學(xué)習(xí)的路徑規(guī)劃日益成為國內(nèi)外學(xué)者研究的熱點。M.J.Mataric[12]首次把強化學(xué)習(xí)引入到多機器人環(huán)境中。而基于強化學(xué)習(xí)的多機器人路徑規(guī)劃的優(yōu)點主要體現(xiàn)在：無須建立精確的環(huán)境模型，簡化了智能體的編程；無須構(gòu)建環(huán)境地圖；強化學(xué)習(xí)可以把路徑規(guī)劃、避碰、避障、協(xié)作等問題統(tǒng)一解決。

張芳等人[13]提出了基于再激勵協(xié)調(diào)避障路徑規(guī)劃方法，把再勵函數(shù)設(shè)計為基于行為分解的無模型非均勻結(jié)構(gòu)，新的再勵函數(shù)結(jié)構(gòu)使得學(xué)習(xí)速度得以提高且有較好的魯棒性。同時，證明了在路徑規(guī)劃中，機器人的趨向目標和避障行為密切相關(guān)，對反映各基本行為的再勵函數(shù)取加權(quán)和來表示總的再勵函數(shù)要優(yōu)于取直接和的表示方式，也反映了再勵函數(shù)設(shè)計得合理與否及其確切程度將影響再勵學(xué)習(xí)的收斂速度。王醒策等人[14]在動態(tài)編隊的強化學(xué)習(xí)算法方面展開了研究。宋一然[15]則提出了分段再勵函數(shù)的強化學(xué)習(xí)方法進行路徑規(guī)劃。其缺點是學(xué)習(xí)次數(shù)較多、效率不高，當(dāng)機器人數(shù)目增加時，它有可能面臨維數(shù)災(zāi)難的困難。所以，基于強化學(xué)習(xí)的路徑規(guī)劃在多機器人環(huán)境下的學(xué)習(xí)將變得比較困難，需要對傳統(tǒng)的強化學(xué)習(xí)加以優(yōu)化，如基于人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的強化學(xué)習(xí)[16]等。

3)其他方法除了以上國內(nèi)外幾種比較常見且研究較多的方法外，還有唐振民等人[17]提出的基于動態(tài)規(guī)劃思想的多機器人路徑規(guī)劃，把運籌學(xué)中的動態(tài)規(guī)劃思想與Dijkstra算法引入到多機器人的路徑規(guī)劃中，用動態(tài)規(guī)劃的基本思想來解決圖論中的費用流問題和路徑規(guī)劃中的層級動態(tài)聯(lián)盟問題。其選擇距離鄰近法作為聯(lián)盟參考依據(jù)。一個機器人的鄰居是指在地理位置上分布在這個機器人周圍的其他機器人；與該機器人最近鄰的機器人為第一層鄰居,第一層鄰居的鄰居為該機器人的第二層鄰居,依此類推。那么層級越高（即越近)的鄰居,它滿足協(xié)作要求的可能性越大。動態(tài)規(guī)劃算法實質(zhì)上是一種以空間換時間的技術(shù)，它在實現(xiàn)的過程中，必須存儲產(chǎn)生過程中的各種狀態(tài)，其空間復(fù)雜度要大于其他算法，故動態(tài)規(guī)劃方法比較適合多機器人的全局路徑規(guī)劃。

孫茂相等人[18]提出了最優(yōu)控制與智能決策相結(jié)合的多移動機器人路徑規(guī)劃方法。其首先構(gòu)造一個以各機器人最優(yōu)運動狀態(tài)數(shù)據(jù)庫為核心的實時專家系統(tǒng),在離線狀態(tài)下完成;然后各機器人在此專家系統(tǒng)的支持下,以最優(yōu)規(guī)劃策略為基礎(chǔ),采用速度遷移算法,自主決定其控制。該方法擁有較好的穩(wěn)定性與復(fù)雜度。焦立男等人[19]提出的基于局部傳感和通信的多機器人運動規(guī)劃框架較好地解決了多機器人路徑規(guī)劃在局部在線規(guī)劃的系統(tǒng)框架問題。沈捷等人[20]提出了保持隊形的多移動機器人路徑規(guī)劃。以基于行為的導(dǎo)航算法為基礎(chǔ),把機器人隊列的運動過程劃分為正常運動、避障和恢復(fù)隊形三個階段。在避障階段,引入虛擬機器人使隊形保持部分完整;當(dāng)隊形被嚴重打亂時,規(guī)劃機器人的局部目標位姿使隊列快速恢復(fù)隊形。其算法重點為避障機器人進入避障狀態(tài),暫時脫離隊列,并以虛擬機器人代替避障機器人。

2多機器人避碰和避障

避障和避碰是多機器人路徑規(guī)劃研究中需要考慮的重點問題之一。避障和避碰主要討論的內(nèi)容有防止碰撞；沖突消解、避免擁塞；如何避免死鎖。在路徑規(guī)劃中常見的多機器人避障方法[21]有主從控制法、動態(tài)優(yōu)先法（建立在機器人之間的通信協(xié)商上）、交通規(guī)則法、速率調(diào)整法，以及障礙物膨脹法、基于人工勢場的方法等。

目前國內(nèi)外對于多機器人避障展開的研究還不是很多，比較典型的有徐潼等人[22]以Th.Fraichard的思想為基礎(chǔ)，擴充并完善了路徑/速度分解方案來協(xié)調(diào)多機器人,設(shè)立集中管理agent進行整體規(guī)劃，為每個機器人規(guī)劃路徑；并根據(jù)優(yōu)先級規(guī)則對運動特征進行分布式規(guī)劃以避免機器人間的沖突。周明等人[23]提出分布式智能避撞規(guī)劃系統(tǒng)，將原來比較復(fù)雜的大系統(tǒng)轉(zhuǎn)換為相對簡單的子系統(tǒng)問題,由各智能機器人依據(jù)任務(wù)要求和環(huán)境變化,獨立調(diào)整自身運動狀態(tài),完成任務(wù)的分布式智能決策體系結(jié)構(gòu)。任炏等人[24]提出了基于過程獎賞和優(yōu)先掃除的強化學(xué)習(xí)多機器人系統(tǒng)的沖突消解方法。該算法能夠顯著減少沖突,避免死鎖,提高了系統(tǒng)整體性能。歐錦軍等人[25]提出了通過調(diào)整機器人的運動速度實現(xiàn)多機器人避碰，將避碰問題轉(zhuǎn)換為高維線性空間的優(yōu)化問題,并進一步將其轉(zhuǎn)換為線性方程的求解。該方法的缺點是系統(tǒng)的復(fù)雜度較高、計算量太大。

人工勢場方法的特點是計算簡潔、實時性強、便于數(shù)學(xué)描述，且適合于多自由度機器人環(huán)境，但容易產(chǎn)生抖動和陷入局部極小。為了克服其缺點，景興建等人[26]提出了人工協(xié)調(diào)場的方法，在傳統(tǒng)排斥力場中增加一個協(xié)調(diào)力,并將吸引力、排斥力和協(xié)調(diào)力與局部環(huán)境下機器人的運動狀態(tài)和運動要求結(jié)合起來，有效地保證機器人的安全性，提高機器人在復(fù)雜動態(tài)環(huán)境下行為決策的準確性和魯棒性。

3多機器人協(xié)作和協(xié)調(diào)機制

多機器人間的運動協(xié)調(diào)[27~31]是多機器人路徑規(guī)劃的關(guān)鍵，也是多機器人與單機器人路徑規(guī)劃相區(qū)別的根本所在。多機器人系統(tǒng)在復(fù)雜動態(tài)實時環(huán)境下，由于受到時間、資源及任務(wù)要求的約束，需要在有限時間、資源的情況下進行資源分配、任務(wù)調(diào)配、沖突解決等協(xié)調(diào)合作問題，而機器人間的協(xié)調(diào)與協(xié)作，能夠大大地提高整個系統(tǒng)的效率和魯棒性，成為系統(tǒng)完成控制或解決任務(wù)的關(guān)鍵。

目前已有的協(xié)調(diào)方式分為集中式、分布式和混合式三種。在集中式協(xié)調(diào)中，集中規(guī)劃器詳細地規(guī)劃出每個機器人的動作，通常的做法是將多個機器人看做一個多自由度的機器人進行規(guī)劃；而分布式協(xié)調(diào)規(guī)劃中，機器人之間進行合作，將一個任務(wù)分成多個子任務(wù)，根據(jù)各自的特點完成不同的子任務(wù)，從而共同完成總?cè)蝿?wù)；混合式協(xié)調(diào)是集中式和分布式混合在一起的形式。

多機器人間典型的協(xié)調(diào)方法[32]有合同網(wǎng)協(xié)議[33]、黑板模型、結(jié)果共享的協(xié)同方法、市場機制。近年來強化學(xué)習(xí)在多機器人協(xié)作方面也得到很好的應(yīng)用，陳雪江[32]在基于強化學(xué)習(xí)的多機器人協(xié)作方面展開了研究，提出了多智能體協(xié)作的兩層強化學(xué)習(xí)方法來求解在多智能體完全協(xié)作、有通信情況下的協(xié)作問題。其主要通過在單個智能體中構(gòu)筑兩層強化學(xué)習(xí)單元來實現(xiàn)：第一層強化學(xué)習(xí)單元負責(zé)學(xué)習(xí)智能體的聯(lián)合任務(wù)協(xié)作策略；第二層強化學(xué)習(xí)單元負責(zé)學(xué)習(xí)在本智能體看來是最有效的行動策略。陳偉等人[34]提出基于多目標決策理論的多機器人協(xié)調(diào)方法；通過對環(huán)境的拓撲建模,從基于行為的機器人學(xué)角度出發(fā),對任務(wù)進行分解并設(shè)計目標行為,以多目標行為決策理論作為決策支持,從而達到多機器人運動協(xié)調(diào)的目的。

4多機器人路徑規(guī)劃方(算)法的判優(yōu)準則

通常評價機器人路徑規(guī)劃方(算)法的標準文獻[35]有正確性、時間/空間復(fù)雜度、并行性、可靠性、擴展性、魯棒性和學(xué)習(xí)。而多機器人的路徑規(guī)劃除了以上一些衡量標準之外，還需要考慮整個系統(tǒng)的最優(yōu)化以及機器人間的協(xié)調(diào)性。

1)正確性是分析算法的最基本的原則之一。一般來說算法的正確性是指:在給定有效的輸入數(shù)據(jù)后，算法經(jīng)過有窮時間的計算能給出正確的答案。但在多機器人路徑規(guī)劃算法中，正確性主要指:路徑規(guī)劃算法要生成多個機器人協(xié)調(diào)運動的無碰安全路徑;這條路徑是優(yōu)化的。

2)安全性一般指多機器人所生成的各路徑中節(jié)點與障礙物有一定的距離。但在實際的應(yīng)用背景下，有人認為安全性可以從兩個方面來理解：a）狹義地講，它就是機器人在行走過程中所做的功。在一定的條件下，它與路徑長度準則是一致的。b）廣義地講，它是各種優(yōu)化條件加權(quán)綜合而得到的結(jié)果。

3)復(fù)雜度一個算法的復(fù)雜性高低體現(xiàn)在該算法所需要的計算機資源的多少上面。所需要的資源越多，該算法的復(fù)雜性越高；反之，所需要的資源越少，該算法的復(fù)雜性就越低。算法的復(fù)雜性包括時間復(fù)雜度和空間復(fù)雜度。

在多機器人的路徑規(guī)劃算法中，算法的復(fù)雜度分析顯得尤為重要。一般地，單機器人路徑規(guī)劃算法的時空復(fù)雜度已經(jīng)頗高，它們的數(shù)量級至少是O(n2)；多機器人的路徑規(guī)劃算法不僅是m-O(n2)(即m個機器人路徑規(guī)劃簡單地疊加)，它們之間還存在著對運動空間競爭的沖突，面對不斷變化的沖突的協(xié)調(diào)需要花費大量的時間和空間。通常多機器人的路徑規(guī)劃算法與機器人的個數(shù)呈指數(shù)關(guān)系O(km×n2)（k為常數(shù)）。這對多機器人路徑規(guī)劃算法的時間/空間復(fù)雜度控制是一個很嚴峻的考驗。

4)并行性算法的并行性從算法設(shè)計、編寫程序、編譯和運行等多個不同的層次來體現(xiàn)。路徑規(guī)劃過程需要大量的計算，當(dāng)處理的環(huán)境比較復(fù)雜，機器人工作的環(huán)境過于緊湊，尤其是機器人數(shù)量很多時，算法的時間/空間復(fù)雜度勢必會成為算法效率的關(guān)鍵。因此，在算法設(shè)計和運行上的并行性是通常考慮的方法。對多個機器人的路徑規(guī)劃盡量采用分布式多進程的規(guī)劃機制，以實現(xiàn)每個機器人路徑規(guī)劃的并行性。

5)可靠性把多個機器人及其工作環(huán)境看成是一個系統(tǒng)，多機器人處于它們各自的起始點時，稱該系統(tǒng)處于初始狀態(tài)；當(dāng)它們處于各自的目標點時，稱該系統(tǒng)處于目標狀態(tài)。多機器人的路徑規(guī)劃就是在該系統(tǒng)的這兩個狀態(tài)間建立一串合理的狀態(tài)變遷。這一狀態(tài)變遷過程可能會歷經(jīng)許多狀態(tài)，如果在狀態(tài)變遷過程中，路徑規(guī)劃算法控制不好各狀態(tài)間的轉(zhuǎn)移關(guān)系，就會導(dǎo)致系統(tǒng)紊亂，出現(xiàn)機器人間的碰撞、找不到路徑等惡性后果，使任務(wù)失敗。所以這就對算法的可靠性和完備性提出了挑戰(zhàn)。為了很好地克服這一困難，需要對系統(tǒng)的各種可能狀態(tài)建模，分析它們相互間的關(guān)系，建立有限狀態(tài)自動機模型或Petri網(wǎng)模型，并以此為指導(dǎo)，按照軟件工程的思想，構(gòu)造恰當(dāng)?shù)乃惴ㄝ斎雭韺λ惴ǖ目煽啃赃M行檢驗。

6)可擴展性在多機器人的路徑規(guī)劃算法中，可擴展性主要是指一種路徑規(guī)劃算法在邏輯上，或者說在實現(xiàn)上能否容易地從2D空間擴展到3D空間，從低自由度擴展到高自由度，從較少的機器人數(shù)到更多的機器人數(shù)?？蓴U展性在各種路徑規(guī)劃算法之間沒有一種量的比較標準，只能從實際的具體情況出發(fā)、從對環(huán)境描述的適宜程度出發(fā)、從算法解決這一問題的復(fù)雜度出發(fā)、從算法本身的自適應(yīng)出發(fā)等來考慮。

7)魯棒性和學(xué)習(xí)魯棒性對于多機器人系統(tǒng)非常重要。因為許多應(yīng)用，如路徑規(guī)劃要求連續(xù)的作業(yè)、系統(tǒng)中的單個機器人出現(xiàn)故障或被破壞，要求機器人利用剩余的資源仍然能夠完成任務(wù)。學(xué)習(xí)是在線適應(yīng)特定的任務(wù)。雖然通用的系統(tǒng)非常有用，但將它用于特定應(yīng)用上時，通常需要調(diào)整一些參數(shù)。具有在線調(diào)整相關(guān)參數(shù)的能力是非常吸引人的，這在將體系結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)移到其他應(yīng)用時可以節(jié)省許多工作。尤其是多機器人系統(tǒng)中機器人的自身學(xué)習(xí)和相互間的學(xué)習(xí)能夠大大提高整個系統(tǒng)的效率和系統(tǒng)的穩(wěn)定性。

8）最優(yōu)化對動態(tài)環(huán)境有優(yōu)化反應(yīng)。由于有些應(yīng)用領(lǐng)域涉及的是動態(tài)的環(huán)境條件，具有根據(jù)條件優(yōu)化系統(tǒng)的反應(yīng)能力成為能否成功的關(guān)鍵。

5結(jié)束語

綜上所述，國內(nèi)外研究者在多機器人路徑規(guī)劃取得了一些成果，但是在協(xié)作、學(xué)習(xí)、通信機制等方面仍面臨很大的困難和不足。如何進一步提高機器人間的協(xié)調(diào)性，增強機器人自身以及相互間的學(xué)習(xí)以提高多機器人系統(tǒng)的效率和魯棒性都有待深入研究。近年來無線通信技術(shù)得到長足發(fā)展,但在目前的技術(shù)條件下，在多機器人系統(tǒng)中實現(xiàn)所有機器人之間的點對點實時通信還有較大困難，這也是大多數(shù)多機器人系統(tǒng)仍然采用集中通信方式的主要原因。因此，如何降低多機器人系統(tǒng)對通信速度的依賴程度也是一個非常重要的問題。

總之,多機器人路徑規(guī)劃設(shè)計和實現(xiàn)是一項極其復(fù)雜的系統(tǒng)工程,展望其能在結(jié)合計算智能方法，如差分進化、遺傳算法、粒子群算法、免疫算法、模糊邏輯算法、BP網(wǎng)絡(luò)、人工勢場的改進、模擬退火和環(huán)境建模方法等方面取得新的突破。

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摘要：在查閱大量文獻的基礎(chǔ)上對多機器人路徑規(guī)劃的主要研究內(nèi)容和研究現(xiàn)狀進行了分析和總結(jié)，討論了多機器人路徑規(guī)劃方法的評判標準，并闡述了研究遇到的瓶頸問題，展望了多機器人路徑規(guī)劃方法的發(fā)展趨勢。

篇9

顯然是不可以的，在各大賣場、專賣店滿眼望去都是國際化的品牌，產(chǎn)品質(zhì)量、品牌推廣、人員素質(zhì)等大多都高于中國大陸生產(chǎn)的商品，這時我們需要做什么呢？

這時就需要我們?nèi)フw上分析該商品領(lǐng)域的銷售策略問題，而不是以往的只是按部就班的進行銷售，如果有了區(qū)域特性操作策略規(guī)劃，要能夠真正用策略來開展工作，在這里提出一個淺顯的銷售策略規(guī)劃。

其實，策略性的思維方式并不難，只要按順序去思考幾個問題就可以，一套區(qū)域市場的策略就將自然生成，這無異于找到了引爆市場的按鈕，成功自會事半功倍！

一、市場分析

市場分析就是對該區(qū)域的市場規(guī)模、特性、市場容量、行業(yè)競爭環(huán)境等方面進行系統(tǒng)性的分析。

它是指通過市場調(diào)查和供求預(yù)測，根據(jù)項目產(chǎn)品的市場環(huán)境、競爭力和競爭者，進行分析、判斷該產(chǎn)品在一定時間內(nèi)是否有市場，以及采取怎樣的營銷戰(zhàn)略來實現(xiàn)銷售目標。

它的重要性有以下幾點：

1、市場分析可以幫助我們發(fā)現(xiàn)市場機會點

2、市場分析可以加強我們對該區(qū)域產(chǎn)品銷售的控制。

3、市場分析可以幫助我們發(fā)現(xiàn)經(jīng)營中所遇到的問題并找出解決的辦法。

4、另外，市場分析中可能還有消費者調(diào)查，了解消費者需求，從而達到改進產(chǎn)品的 目的。

二、你的銷售目標是什么 ？

目標，是一種人人都懂得講但卻很難做到的東西?，F(xiàn)在，不少企業(yè)中所謂的目標，其實都是“假目標”，是一種數(shù)字游戲而已。這些目標并非自下而上所得，它們的形成缺乏充分、客觀、具體的依據(jù)，到最后僅僅是企業(yè)高層人士一廂情愿的夢想罷了；

而當(dāng)各級市場人員面對總部下達的銷售目標，已經(jīng)失去了發(fā)言權(quán)，只能按照要求執(zhí)行，但大家又并不了解目標制定的依據(jù)，事實上，這種沒有得到認同的目標將無法充分發(fā)揮作用。

三、區(qū)域操作策略

任何商品的操作策略規(guī)劃都是同一個道理，從產(chǎn)品策略的研討、制定，到產(chǎn)品行事歷的規(guī)劃，從而導(dǎo)出區(qū)域的銷售策略，最后形成區(qū)域的銷售行事歷，體現(xiàn)出該區(qū)域的整體市場銷售行動步驟。

四、區(qū)域成長機會點分解

馬上大家想到的問題可能就是，怎么能清晰地判斷出各個市場的每一個機會（增長）點到底可以為銷售業(yè)績帶來多大的貢獻？

換句話說，也就是只要抓住了某個機會點，銷售業(yè)績就可以增長多少比例或者額度；

針對此項工作，對各個市場要做出具體的分析，基本原則如下：

其一，我們對地區(qū)內(nèi)各個渠道均進行了分析、整理，找出其地區(qū)內(nèi)真正的機會（增長）點；

其二，經(jīng)過具體分析而來的數(shù)據(jù)，就可以清晰地進行判斷，這個機會點能不能進行操作，接下來怎么投入資源，投入的資源是否有效；

其三，分析整理出該地區(qū)可執(zhí)行的機會點，把這些機會點明確的進行分解，同時據(jù)此有效地配置相應(yīng)的資源。

最后，該市場內(nèi)就會以不同渠道類型、不同的機會點體現(xiàn)出銷售增長額，從而整理出了該地區(qū)的銷售額任務(wù)。

五、區(qū)域行事歷

在確定了機會點所能帶來的貢獻額度后，并不意味著這些機會就能夠抓住，接下來還必須確定，要抓住這些機會（增長）點，到底有哪些可行的途徑？否則，再好的機會也只是空想。

六、渠道操作計劃

區(qū)域行事歷、系統(tǒng)行事歷中，每一個環(huán)節(jié)的執(zhí)行都需要有相應(yīng)的資源來提供保障。因此，在行事歷確定之后，相應(yīng)的該區(qū)域的資源分配也就明確了；

在渠道操作計劃中，匯總整個地區(qū)的資源分配，來應(yīng)正該區(qū)域的操作策略。

篇10

戰(zhàn)略視角人力資源管理規(guī)劃

一、人力資源規(guī)劃簡述

1、人力資源規(guī)劃通過企事業(yè)單位未來的人力資源的需要和供給狀況的分析及估計，對職務(wù)編制、人員配置、教育培訓(xùn)、人力資源管理政策、招聘和選擇等內(nèi)容進行的人力資源部門的職能性計劃。

2、人力資源規(guī)劃的目的

（1）規(guī)劃人力發(fā)展。（2）促使人力資源的合理運用。（3）配合組織發(fā)展的需要。（4）降低用人成本

3、人力資源規(guī)劃的重要性

（1）人力資源規(guī)劃使組織更能適應(yīng)企事業(yè)單位內(nèi)外環(huán)境的變化；（2）人力資源規(guī)劃有利于組織更好地使用和開發(fā)人才；（3）人力資源規(guī)劃有利于降低用人成本；（4）人力資源規(guī)劃有利于提供均等的就業(yè)機會；（5）人力資源規(guī)劃是人力資源戰(zhàn)略與人力資源管理之間的紐帶；（6）人力資源規(guī)劃有效地支持和保證組織發(fā)展目標的實現(xiàn)。

二、戰(zhàn)略層面的人力資源規(guī)劃

1、戰(zhàn)略層面的人力資源規(guī)劃主要是根據(jù)企事業(yè)單位內(nèi)部的經(jīng)營方向和經(jīng)營目標，以及企事業(yè)單位外部的社會和法律環(huán)境對人力資源的影響，制定一套符合企事業(yè)單位長遠發(fā)展的二年以上計劃，計劃保持戰(zhàn)略規(guī)劃的穩(wěn)定性和靈活性統(tǒng)一。

2、制定戰(zhàn)略層面的人力資源規(guī)劃需要考慮的因素

（1）國家及地方人力資源政策環(huán)境的變化。（2）企事業(yè)單位內(nèi)部的經(jīng)營環(huán)境的變化

3、制定戰(zhàn)略層面的人力資源規(guī)劃三原則

（1）安定原則。（2）成長原則。（3）持續(xù)原則。

三、戰(zhàn)略層面人力資源規(guī)劃的主要特點

戰(zhàn)略層面人力資源管理具有四個基本內(nèi)涵和特征：（1）戰(zhàn)略性。企事業(yè)單位擁有這些人力資源是企業(yè)獲得競爭優(yōu)勢的源泉。（2）系統(tǒng)性。企事業(yè)單位為了獲得可持續(xù)競爭優(yōu)勢而部署的人力資源管理政策、實踐以及方法、手段等構(gòu)成一種戰(zhàn)略系統(tǒng)。（3）契合性。包括人力資源管理必須與企業(yè)的發(fā)展戰(zhàn)略契合；以及整個人力資源管理系統(tǒng)各組成部分或要素相互之間的契合。（4）目標導(dǎo)向性?；趹?zhàn)略層面的人力資源規(guī)劃是戰(zhàn)略人力資源管理最重要的組成部分，是企業(yè)對未來發(fā)展的一種整體人才規(guī)劃，決定著企業(yè)的發(fā)展方向，涉及企業(yè)與環(huán)境的關(guān)系、企業(yè)使命的確定、企業(yè)目標的建立、基本發(fā)展方針和競爭戰(zhàn)略的制定等。

未來的企事業(yè)單位人力資源管理呈現(xiàn)出以下發(fā)展趨勢。

1、動態(tài)性規(guī)劃。戰(zhàn)略層面的人力資源規(guī)劃是一個對企事業(yè)單位人員流動進行動態(tài)預(yù)測和決策的過程，它在人力資源管理中具有統(tǒng)領(lǐng)與協(xié)調(diào)作用。

2、系統(tǒng)性規(guī)劃。系統(tǒng)性規(guī)劃是戰(zhàn)略思維層面的人力資源規(guī)劃重要部分，其本質(zhì)要求運籌全局，綜合分析，提出科學(xué)的發(fā)展戰(zhàn)略思路。系統(tǒng)性規(guī)劃根據(jù)系統(tǒng)性質(zhì)分析、判斷事物的運動變化與發(fā)展。

3、超前性規(guī)劃。超前性規(guī)劃要求戰(zhàn)略層面的人力資源管理具有對未來、超越客觀事物實際發(fā)展進程的前瞻性的特點，即在外部實際變化過程之前，預(yù)計未來可能出現(xiàn)的各種趨勢、狀態(tài)和結(jié)果。

4、扁平化規(guī)劃。組織機構(gòu)扁平化是世界企業(yè)界的大勢所趨。扁平化規(guī)劃有利于分權(quán)管理成為一種普遍趨勢，扁平化的組織形式能夠有效運作；扁平化規(guī)劃有助于企業(yè)快速適應(yīng)市場變化的需要；扁平化規(guī)劃是現(xiàn)代信息技術(shù)的發(fā)展，特別是計算機管理信息系統(tǒng)的出現(xiàn)的需要。

5、跨文化性規(guī)劃。戰(zhàn)略層面的人力資源規(guī)劃中必須充分注意于企事業(yè)單位文化的融合與滲透，保障企業(yè)經(jīng)營的特色，以及企業(yè)經(jīng)營戰(zhàn)略的實現(xiàn)和組織行為的約束力，只有這樣，才能使企業(yè)的人力資源具有延續(xù)性，具有自己的符合本企業(yè)的人力資源特色。

6、個性化規(guī)劃。個性化規(guī)劃的實質(zhì)是一種“員工至上”戰(zhàn)略，其核心是滿足利益企事業(yè)單位內(nèi)不同層次、不同個性員工的需要，滿足員工個性化的物質(zhì)利益和精神追求需要，才能真正獲得市場競爭的人力資源戰(zhàn)略要素和人力資本股權(quán)激勵效應(yīng)，全方位滿足消費者個性化需求。

四、人力資源規(guī)劃由戰(zhàn)術(shù)層面向戰(zhàn)略層面轉(zhuǎn)變的意義

（1）戰(zhàn)略層面的人力資源規(guī)劃，有助于現(xiàn)代人力資源管理以人為本的人本管理

戰(zhàn)略層面的人力資源規(guī)劃是基于企業(yè)信息化為基礎(chǔ)，在廣泛地使用計算機技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)和數(shù)據(jù)庫技術(shù)，控制和集成化是提高企業(yè)的經(jīng)濟效益和市場競爭力，實現(xiàn)企業(yè)內(nèi)外部共享和有效利用信息的途徑，而企業(yè)信息化的重要標志就是人本管理，即信息化企業(yè)的管理要以人為中心，通過調(diào)動人的潛能，最大限度地開發(fā)和利用信息資源，以推動企業(yè)信息化的進程。

（2）戰(zhàn)略層面的人力資源規(guī)劃，有助于現(xiàn)代人力資源管理獲取競爭優(yōu)勢的目標管理

戰(zhàn)略層面的人力資源規(guī)劃運用科學(xué)、理性、人性的制定目標等客觀目標的管理，通過設(shè)定目標對整個組織的行為進行控制，使整個組織把各種資源調(diào)動起來，圍繞目標往前走，對工作進行追蹤。評估目標執(zhí)行情況，然后把這個信息進行反饋，并采取一定的措施，保證目標能夠按照原來的設(shè)定實現(xiàn)。

（3）戰(zhàn)略層面的人力資源規(guī)劃，有助于實現(xiàn)現(xiàn)代人力資源管理全員參與的民主管理

扁平化規(guī)劃這種形式的民主管理讓員工在工作中采取更加主動的態(tài)度，對工作有更多選擇，而不是僅僅作為受動者；有助于讓員工自己選擇工作方式、工作時間和工作環(huán)境。

（4）戰(zhàn)略層面的人力資源規(guī)劃，有助于實現(xiàn)現(xiàn)代人力資源管理系統(tǒng)化的權(quán)變管理

戰(zhàn)略層面的人力資源規(guī)劃是根據(jù)變化的具體情況，提出相應(yīng)的管理對策，從而有可能使其管理活動更加符合實際情況，更加有效。

五、結(jié)語

戰(zhàn)略層面的人力資源戰(zhàn)略是關(guān)系企事業(yè)單位和員工長期的、戰(zhàn)略性的計劃決策，是企事業(yè)單位人力資源戰(zhàn)略指導(dǎo)思想和企業(yè)戰(zhàn)略發(fā)展方向的具體體現(xiàn)，為企事業(yè)單位的競爭計劃和發(fā)展提供了堅實的基礎(chǔ)。

參考文獻：