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摘要：在CAN網絡中傳輸攝文時，噪聲干擾或傳輸中斷等因素往往使接收端收到的報文出現(xiàn)錯碼。為了及時可靠地把報文傳輸給對方并有效地檢測錯誤，需要采用差錯控制。詳細介紹了CAN總線中循環(huán)冗余校驗碼的差錯控制原理及其實現(xiàn)方法。

關鍵詞：循環(huán)冗余校驗差錯控制報文

在CAN系統(tǒng)中為保證報文傳輸?shù)恼_性，需要對通信過程進行差錯控制。目前常用的方法是反饋重發(fā)，即一旦收到接收端發(fā)出的出錯信息，發(fā)送端便自動重發(fā)，此時的差錯控制只需要檢錯功能。常用的檢錯碼兩類：奇偶校驗碼和循環(huán)冗余校驗碼。奇偶校驗碼是一種最常見的檢錯碼，其實現(xiàn)方法簡單，但檢錯能力較差；循環(huán)冗余校驗碼的編碼也很簡單且誤判率低，所以在通信系統(tǒng)中獲得了廣泛的應用。下面介紹CAN網絡中循環(huán)冗余校驗碼（即CRC碼）的原理和實現(xiàn)方法。

1CRC碼檢錯的工作原理

CRC碼檢錯是將被處理報文的比特序列當作一個二進制多項式A（x）的系數(shù)，該系數(shù)除以發(fā)送方和接收方預先約定好的生成多項式g(x)后，將求得的余數(shù)P(x)作為CRC校驗碼附加到原始的報文上，并一起發(fā)給接收方。接收方用同樣的g(x)去除收到的報文B(x)，如果余數(shù)等于p(x)，則傳輸無誤（此時A（x）和B(x)相同）；否則傳輸過程中出錯，由發(fā)送端重發(fā)，重新開始CRC校驗，直到無誤為止。

上述校驗過程中有幾點需注意：①在進行CRC計算時，采用二進制（模2）運算法，即加法不進位，減法不借位，其本質就是兩個操作數(shù)進行邏輯異或運算；②在進行CRC計算前先將發(fā)送報文所表示的多項式A(x)乘以xn，其中n為生成多項式g(x)的最高冪值。對二進制乘法來講，A(x)·xn就是將A(x)左移n位，用來存放余數(shù)p（x），所以實際發(fā)送的報文就變?yōu)锳（x）·xn+p(x)；③生成多項式g(x)的首位和最后一位的系數(shù)必須為1。

圖1為CRC校驗的工作過程。

目前已經有多種生成多項式被列入國際標準中，如：CRC-4、CRC-12、CRC-16、CCITT-16、CRC-32等。CAN總線中采用的生成多項式為g(x)=x15+x14+x10+x8+x7+x4+x3+1?？梢钥闯?，CANU叫線中的CRC校驗采用的多項式能夠校驗七級，比一般CRC校驗（CRC-4、CRC-12、CRC-16等）的級數(shù)（二～五級）要高許多，因而它的檢錯能力很強，誤判率極低，成為提高數(shù)據傳輸質量的有效檢錯手段。

圖2產生CRC校驗碼的硬件電路

2CRC碼的電路實現(xiàn)

2.1硬件電路的特點

在CAN總線中為了產生CRC碼，硬件電路除了具有復位和時鐘信號以外，還需要以下兩個控制信號的參與：①填充位解除信號destuff，它的有效邏輯值是1；②CRC檢驗的使能信號enable，有效邏輯也為1。該硬件電路的特點是采用選擇器和反相器代替?zhèn)鹘y(tǒng)設計中用的異或門，既實現(xiàn)了比較功能，又降低了生產成本，同時也為工程師們提供了一種新的設計思路。

2.2硬件電路圖

圖2即為實現(xiàn)CRC碼的硬件電路圖。

圖中需要說明的幾點如下：①使能信號和填充位解除信號省略；②crcnxt代表的邏輯值為輸入報文序列和CRC寄存器的最高位異或的結果；③標號0～14所指示的為15位CRC寄存器，上升沿觸發(fā)；④標號1～6所指示的為選擇器和反相器的組合邏輯，實現(xiàn)異或功能，該選擇器的邏輯功能為Y=AB+AC，具體結構如圖3所示。

2.3電路工作過程

從以上分析可知：①當enable=0時，CRC清0；②當enable=1、destuff=1時，進行正常CRC計算；③當enable=1而destuff=0時，正在解除填充時，數(shù)據暫停傳送。

在各個控制信號均有效時，輸入報文的每一位都是和CRC寄存器的最高位相異和后移入最低位，同時寄存器的第13、9、7、6、3、2位均和其最高位異或，結果分別左移一位；其它未進行異或操作的寄存器位值也分別左移一位，直到報文的每一位都移入CRC寄存器為止，此時寄存器中的值取為計算得到的CRC碼。

如果報文的比特序列長度為16，則需要左移16次才能對報文的每一位均進行處理。如果以Ck表示CRC寄存器的第k位位值、Ck''''表示移位后的第k位位值（k=0,1,2,3……15），則移位規(guī)律見表1。

表1移位規(guī)律表

C14''''=C13^crcnxtC13''''=12C12''''=C11C11''''=C10

C10''''=C9^crcnxtC9''''=C8C8''''=C7^crcnxtC7''''=C6^crcnxt

C6''''=C5C5''''=C4C4''''=C3^crcnxtC3''''=C2^crcnxt

C2''''=C1C1''''=C0C0''''=crcnxt^datain

3CRC校驗碼的軟件實現(xiàn)

CRC校驗用軟件實現(xiàn)起來非常方便。鑒于目前的資料中介紹的方法多使用C語言、匯編語言等實現(xiàn)，而缺乏用硬件描述語言實現(xiàn)，這里給出CRC碼的VerilogHDL之行為級描述程序。

本程序在Verilog_XL下編譯通過，同時在Synopsis上成功進行了綜合及優(yōu)化。

//用VerilogHDL實現(xiàn)CRC碼

modulecrc(clk,rst,enable,destuff,datain,crc)；

inputclk;

inputrst;

inputenable;

inputdestuff;

inputdatain;

output[14:0]crc;

reg[14:0]crc;

wirecrcnxt=datain^crc[14];

always@(posedgerstorposedgeclk)

begin

if(rst)crc=0;

elseif(enable&&destuff)

begin

if(crcnxt)

crc<=crc^15h''''4599;

else

crc<={crc[13:0],1''''b0};

end

end

endmodule

圖4crc仿真波形圖

4仿真波形

假設發(fā)送的是一個標準格式的遠程幀，需求的數(shù)據字節(jié)為8，標識符序列為10101011000，則對上述程序仿真后的波形如圖4所示。Crc序列從第20位開始輸出。

CRC校驗碼的檢錯能力很強，并且由于CRC碼檢錯的軟件和硬件實現(xiàn)都很簡單，因而被廣泛地應用于各類數(shù)據校驗中。CRC碼檢錯是提高數(shù)據傳輸質量、高效檢錯的有力手段。