導(dǎo)語：如何才能寫好一篇機(jī)器人的機(jī)械設(shè)計，這就需要搜集整理更多的資料和文獻(xiàn)，歡迎閱讀由公務(wù)員之家整理的十篇范文，供你借鑒。

篇1

關(guān)鍵詞：高壓 輸電線路 巡檢 機(jī)器人

中圖分類號：TP242 文獻(xiàn)標(biāo)識碼：A 文章編號：1672-3791（2015）04（b）-0039-01

隨著我國電網(wǎng)規(guī)模的不斷擴(kuò)大，高壓輸電線路在我國電路傳輸中占有十分關(guān)鍵的地位，為電力輸送發(fā)揮著重要的作用。高壓輸電線路能夠安全、穩(wěn)定的運行與社會發(fā)展和人民的日常生活息息相關(guān)。為了保證高壓輸電線路能夠穩(wěn)定可靠的運行，需要對輸電線路定期進(jìn)行巡檢和維護(hù)。傳統(tǒng)的輸電線路的巡檢以人工檢測的方法為主，不僅巡檢效率低，而且具有一定的危險性，特別是在惡劣的環(huán)境下，采用人工巡檢的方式對高壓輸電線路進(jìn)行維護(hù)和保養(yǎng)，需要投入大量人力、物力和財力，加上線路的日益復(fù)雜，人工巡檢操作困難，危險性高。巡檢機(jī)器人的應(yīng)用有效的取代了人工巡檢存在的弊端，自應(yīng)用以來受到行業(yè)專家和學(xué)者的廣泛關(guān)注。在復(fù)雜的高壓線路環(huán)境下，巡檢機(jī)器人要高效的完成巡檢任務(wù)，需要有在線行走和跨越障礙的能力，因此，機(jī)器人本身的機(jī)械結(jié)構(gòu)就直接影響著機(jī)器人的實用性能，也是巡檢機(jī)器人應(yīng)用和發(fā)展的重要技術(shù)之一。

1 巡檢機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)的組成和功能

在高壓輸電線路上存在多種障礙物，如防振錘、跳線、線夾等，機(jī)器人要在高壓線路上以高空懸掛的方式完成巡檢任務(wù)，就需要其機(jī)械本體具有行走和越障的機(jī)構(gòu)，以使巡檢機(jī)器人能夠在高壓輸電線路上實現(xiàn)行蹤和在線越障，保證其能夠在輸電線路上持續(xù)工作。

高壓輸電線路上的巡檢機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)，是機(jī)器人的基本組成結(jié)構(gòu)，是巡檢機(jī)器人性能實現(xiàn)的基礎(chǔ)。線路巡檢機(jī)器人與地面機(jī)器人在行走方式上市截然不同的，不僅要在線路上行走，同時還需要在線路上保持平衡穩(wěn)定的狀態(tài)。從仿生學(xué)的角度來看，巡檢機(jī)器人在輸電線路上的行走與人類在鋼絲上行走極為相似。人類在鋼絲繩上行走一般利用雙臂將身體在鋼索上懸掛，采用雙手交替抓握鋼索的方式在鋼絲繩上行走。或者是采用平衡桿來保持身體的平衡性，采用平地行走的方式行走。兩種方式相較而言，前者穩(wěn)定性更高，行走速度更快。根據(jù)放生機(jī)械設(shè)計的原理，機(jī)器人在線行走功能設(shè)計原理可模仿人體懸掛在鋼索上行走的模式，采用滑輪在線滑動的方法來實現(xiàn)。

2 巡檢機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計

2.1 巡檢機(jī)器人基本結(jié)構(gòu)組成

如圖1所示，高壓巡檢機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)主要分為機(jī)器人雙臂和機(jī)器人箱體兩個部分。箱體中裝置由控制器、無限收發(fā)器、電機(jī)驅(qū)動器等電子設(shè)備。雙臂是巡檢機(jī)器人用來越障的主要機(jī)構(gòu)，電機(jī)位于手臂的前端用來驅(qū)動和控制機(jī)器人的行走，在電機(jī)兩側(cè)裝置有手爪，能夠為機(jī)器人行走和越障提供保護(hù)。巡檢機(jī)器人的雙臂是對稱的，每個手臂具有四個自由度串聯(lián)機(jī)構(gòu)，上臂裝置由轉(zhuǎn)動副和上下伸縮移動副，下臂有轉(zhuǎn)動副和水平方向移動副。機(jī)器人手臂具有大范圍回轉(zhuǎn)的功能，手臂可以機(jī)器人本體進(jìn)行移動，雙臂的八個自由度為機(jī)器人的行走和越障能力的實現(xiàn)提供保障。

2.2 巡檢機(jī)器人的硬件結(jié)構(gòu)

巡檢機(jī)器人的控制系統(tǒng)包括本體和地面基站。機(jī)器人具有各自獨立的圖像傳輸系統(tǒng)和數(shù)據(jù)指令傳輸系統(tǒng)，在不同的信道內(nèi)各種承擔(dān)工作任務(wù)。機(jī)器人的狀態(tài)通過無線通信的方式進(jìn)行遠(yuǎn)程控制和監(jiān)督。機(jī)器人本體與地面基站之間建立有專門的無線圖像傳輸系統(tǒng)，機(jī)器人在巡檢任務(wù)的執(zhí)行過程中將線路狀況拍攝成圖像信息通過無線通信系統(tǒng)傳送到地面基站。

2.3 控制系統(tǒng)

高壓輸電線路路巡檢機(jī)器人在執(zhí)行線路巡檢任務(wù)的過程中，沿著輸電線路架空行走，因為輸電線路離地面較高，因此巡檢機(jī)器人的控制不僅僅包括線路上行走，同時還包括上線、跨越障礙、線路檢測、下線等一系列的任務(wù)執(zhí)行過程?？刂葡到y(tǒng)必須對機(jī)器人進(jìn)行全程的動態(tài)監(jiān)測和控制，保證機(jī)器人每一個動作的安全。為了實現(xiàn)對上述任務(wù)的有效控制，本文設(shè)計的高壓巡檢機(jī)器人包括輔助控制系統(tǒng)、行走過程控制系統(tǒng)、越障過程控制系統(tǒng)、異常情況處理四個部分。

3 高壓巡檢機(jī)器人機(jī)械設(shè)計的發(fā)展前景

高壓巡檢機(jī)器人自應(yīng)用以來，受到全球電力行業(yè)的廣泛關(guān)注，成為電力領(lǐng)域研究的熱點問題。隨著新技術(shù)的不斷開發(fā)和更新，巡檢機(jī)器人也必將朝著輕量化、簡單化、高效化的發(fā)展方向，應(yīng)用前景十分廣闊。

3.1 輕量化發(fā)展

機(jī)器人的性能取決于其本身的機(jī)械結(jié)構(gòu)、材料、系統(tǒng)模塊配置等因素。從我國現(xiàn)今高壓巡檢機(jī)器人的應(yīng)用來看，主要依靠蓄電池進(jìn)行能源供應(yīng)，現(xiàn)今很多學(xué)者致力于利用感應(yīng)原理對機(jī)器人在高壓線路工作狀態(tài)下的取電，以實現(xiàn)工作中的自我供電取代傳統(tǒng)的蓄電池供電，這種方式的應(yīng)用能夠有效的減輕機(jī)器人的重量。同時材料科學(xué)的不斷發(fā)展進(jìn)步，是機(jī)器人在材料方面更加先進(jìn)，是巡檢機(jī)器人的輕量化設(shè)計成為可能。

3.2 簡單化發(fā)展

隨著控制技術(shù)的不斷發(fā)展，機(jī)器人的控制復(fù)雜性會不斷降低，不僅操作更為簡單，而且工作效率同時得到有效的提高。隨著對機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計的不斷優(yōu)化，結(jié)構(gòu)更加簡單，機(jī)器人的越障能力更加靈活，協(xié)調(diào)性更好。

3.3 高穩(wěn)定性、高效性發(fā)展

衡量巡檢機(jī)器人的性能是以機(jī)器人運行的穩(wěn)定性和高效性為標(biāo)準(zhǔn)的，巡檢機(jī)器人大多應(yīng)用在戶外比較惡劣的環(huán)境條件下，而且其是在懸掛的狀態(tài)下執(zhí)行巡檢任務(wù)，為了保證其工作質(zhì)量，必須首先保證其具有較高的穩(wěn)定性和高效性，這一直是研究人員關(guān)于巡檢機(jī)器人研發(fā)的重點問題，也是高壓巡檢機(jī)器人的發(fā)展趨勢。

參考文獻(xiàn)

篇2

本文在簡要介紹了并聯(lián)機(jī)械腿與六足機(jī)器人的基礎(chǔ)上，對機(jī)器人整體及機(jī)械腿構(gòu)型進(jìn)行了分析，并重點闡述了基于并聯(lián)機(jī)械腿的六足機(jī)器人的整體設(shè)計問題，希望能夠為有關(guān)人員提供參考。

【關(guān)鍵詞】并聯(lián)機(jī)械腿 六足機(jī)器人 設(shè)計

六足機(jī)器人是機(jī)器人中的一種主要類型，傳統(tǒng)六足機(jī)器人機(jī)械腿的設(shè)計往往采用串聯(lián)的形式來完成，由此導(dǎo)致的機(jī)器人或體型過于單薄或行動不夠靈活的問題對設(shè)計水平的提高造成了嚴(yán)重阻礙，基于并聯(lián)機(jī)械腿的六足機(jī)器人的設(shè)計能夠有效解決這一問題。1 六足機(jī)器人與并聯(lián)機(jī)械腿

六足機(jī)器人是多組機(jī)器人中的一種，是以仿生學(xué)為基礎(chǔ)所設(shè)計的機(jī)器人形式，主要仿照蜘蛛的爬行方式所設(shè)計。傳統(tǒng)的履帶式機(jī)器人在崎嶇不平的路面行走時，很容易受到路面狀況的影響而出現(xiàn)行走不流暢的問題，六足機(jī)器人的出現(xiàn)使得這一問題得到了很好的解決，就目前的情況看，六足機(jī)器人的設(shè)計已經(jīng)成為了機(jī)器人領(lǐng)域的重點。

并聯(lián)機(jī)械腿是相對于串聯(lián)機(jī)械腿的一大概念，是多足機(jī)器人機(jī)械腿設(shè)計的一種主要方法，相對于傳統(tǒng)的以串聯(lián)為主的機(jī)械腿設(shè)計形式而言，有研究認(rèn)為，并聯(lián)機(jī)械腿在平衡性方面更好，同時也能夠達(dá)到行動更加靈活的效果。

2 機(jī)器人整體及機(jī)械腿構(gòu)型分析

2.1 機(jī)器人整體構(gòu)型

六足機(jī)器人仿照六足動物而設(shè)計，根據(jù)對六足動物腿部結(jié)構(gòu)的觀察發(fā)現(xiàn)，一般存在兩種結(jié)構(gòu)，第一種結(jié)構(gòu)中，六條腿的自由度數(shù)量以及類型均相同，各條腿之間呈現(xiàn)復(fù)制關(guān)系；第二種結(jié)構(gòu)中，六條腿的結(jié)構(gòu)對稱相同。本文中六足機(jī)器人的整體設(shè)計采用第一種構(gòu)型方式。六足動物腿與軀干的連接點在軀干的布局形式主要包括兩種，一種為軸對稱布局，另一種為面對稱布局。其中，第一種情況下，六條腿均勻分布在軀干的各個方向，而第二種情況下，六條腿在分布在軀干的左右兩側(cè)。根據(jù)對力學(xué)理論等的考慮，決定將六足機(jī)器人的整體構(gòu)型選擇為軸對稱的方式。

2.2 機(jī)械腿整體構(gòu)型

六足機(jī)器人足的形式包括兩種：一種與地面之前采用點接觸的方式；第二種與地面之間采用面接觸的方式。兩種方式所遵循的力學(xué)原理不同，同時對于機(jī)械腿的要求也不盡相同。根據(jù)對力學(xué)等方面的數(shù)據(jù)的計算與分析，將機(jī)械腿的整體構(gòu)型確定為了2-UPS+UP的形式。

3 基于并聯(lián)機(jī)械腿的六足機(jī)器人的整體設(shè)計

3.1 基于（U+UPS）P+UPS機(jī)構(gòu)的六足機(jī)器人設(shè)計

基于（U+UPS）P+UPS機(jī)構(gòu)的六足機(jī)器人的設(shè)計，其機(jī)械腿采用了軸對稱的布局方式，在這一布局方式的基礎(chǔ)上，六足機(jī)器人的每一條腿在軀干中都呈均勻分布，以此為基礎(chǔ)，完成了機(jī)器人的設(shè)計。

機(jī)器人主要包括7個組成部分，分別為控制計算機(jī)、軀干、伺服電機(jī)驅(qū)動器、機(jī)械腿連接器、機(jī)械腿、球面副與足。

（1）控制計算機(jī)，功能在于實現(xiàn)對機(jī)器人行為的全面控制；

（2）軀干，是機(jī)器人的主要組成部分；

（3）伺服電機(jī)驅(qū)動器，功能在于實現(xiàn)對六條腿的驅(qū)動，以使機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)行走；

（4）機(jī)械腿連接器，功能在于將軀干、驅(qū)動器以及計算機(jī)控制器三者與機(jī)械腿連接起來，以為上述三者對機(jī)械腿的共同控制成為可能。

（5）機(jī)械腿，功能在于在1、2、3的控制下，實現(xiàn)行走；

（6）球面副；

（7）表足。將6與7連接的目的在于使足能夠貼近地面，以保證機(jī)器人行走的穩(wěn)定性。

3.2 基于2-UPS+UP機(jī)構(gòu)的六足機(jī)器人試驗樣機(jī)研制

在2-UPS+UP機(jī)構(gòu)的基礎(chǔ)上，通過對六足機(jī)器人各項參數(shù)的計算，最終研制出了具體的試驗樣機(jī)，其構(gòu)成情況如圖1。

在試驗樣機(jī)中，1代表軀干組件，組件中包括與軀干有關(guān)的眾多部件。2代表控制系統(tǒng)，即以計算機(jī)技術(shù)為基礎(chǔ)的，實現(xiàn)對機(jī)器人行走以及行為方式的控制的核心系統(tǒng)，是機(jī)器人行走實現(xiàn)的主要保證。3代表機(jī)械腿連接架，功能在于將機(jī)械腿與核心部件以及軀干相連接。4代表驅(qū)動通信組件；5、6、7分別代表機(jī)械腿、彈簧球面副和足。

通過將上述設(shè)計效果應(yīng)用與實踐發(fā)現(xiàn)，該機(jī)器人在真正構(gòu)建完成之后，其結(jié)構(gòu)十分緊湊，因此不會出現(xiàn)串聯(lián)機(jī)械腿中六足機(jī)器人體型過于龐大的問題，實踐證明，及時在狹小的空間內(nèi)，該機(jī)器人也能夠靈活行動。通過以并聯(lián)機(jī)械腿代替串聯(lián)機(jī)械腿的方法，使得該機(jī)械人的承載能力得到了極大程度的提高，通過實踐發(fā)現(xiàn)，其承載力能夠得到150kg的標(biāo)準(zhǔn)。

由于機(jī)器人的核心控制系統(tǒng)處于軀干頂部，因此即使在穿越沼澤以及其他路況較差的區(qū)域時，其核心控制系統(tǒng)也不會被破壞，這對于機(jī)器人性能的保證具有極大的價值。通過藍(lán)牙通信的方式，工作人員還能夠利用平板電腦等設(shè)備，對機(jī)械人進(jìn)行自由的控制。

4 結(jié)論

相對于傳統(tǒng)的串聯(lián)機(jī)械腿而言，并聯(lián)機(jī)械腿具有行動靈活且承載力強(qiáng)的特點，以此為基礎(chǔ)所設(shè)計的六足機(jī)器人，性能更加完善，因此，有必要將并聯(lián)機(jī)械腿應(yīng)用到六足機(jī)器人的設(shè)計過程中。需要注意的是，為保證設(shè)計效果，必須提高各項參數(shù)計算的準(zhǔn)確性，這樣才能使機(jī)器人各部分結(jié)構(gòu)功能得以正常發(fā)揮，同時能夠保證機(jī)器人各部分功能得到綜合，這對于其功能的實現(xiàn)十分重要。

參考文獻(xiàn)

[1]榮譽(yù)，金振林，崔冰艷.六足農(nóng)業(yè)機(jī)器人并聯(lián)腿構(gòu)型分析與結(jié)構(gòu)參數(shù)設(shè)計[J].農(nóng)業(yè)工程學(xué)報，2012（15）：9-14.

[2]榮譽(yù)，金振林.3-DOF并聯(lián)機(jī)械腿動力學(xué)建模與伺服電機(jī)峰值預(yù)估[J].光學(xué)精密工程，2012（09）：1974-1983.

[3]榮譽(yù)，劉雙勇，韓勇，林峰，李凱.六足制孔機(jī)器人三自由度并聯(lián)機(jī)械腿的誤差模型及驗證[J].農(nóng)業(yè)工程學(xué)報，2016（15）：18-25.

作者單位

篇3

重慶醫(yī)藥股份有限公司（簡稱重慶醫(yī)藥）是重慶市國資委重點骨干子企業(yè)，是重慶化醫(yī)控股（集團(tuán)）公司的控股子公司，前身為1950年成立的中國醫(yī)藥公司西南區(qū)公司，1994年改制為國有控股的股份制企業(yè)。截至2011年12月底，重慶醫(yī)藥擁有分、子公司33個，地跨渝、川、黔、贛、鄂等地，員工近6 700人（其中專業(yè)技術(shù)人員近2 400名），2011年實現(xiàn)銷售151.2億元。

重慶醫(yī)藥是中國西部地區(qū)最大的醫(yī)藥商業(yè)企業(yè)，涵蓋純銷、分銷、零售、終端配送和制藥工業(yè)，擁有進(jìn)出口經(jīng)營許可權(quán)，是中央和重慶兩級政府藥械定點儲備單位，是中國三家經(jīng)營特殊藥品的全國性批發(fā)企業(yè)之一，是國際醫(yī)藥批發(fā)商聯(lián)合會會員單位。近幾年，重慶醫(yī)藥先后榮獲亞洲品牌500強(qiáng)、中國品牌價值冠軍、全國文明單位、全國企業(yè)文化建設(shè)先進(jìn)單位、企業(yè)信用評價AAA級信用企業(yè)、中國服務(wù)業(yè)500強(qiáng)、中國醫(yī)藥商業(yè)百強(qiáng)企業(yè)、國家級企業(yè)管理現(xiàn)代化創(chuàng)新成果一等獎、國家級征信企業(yè)、管理體系創(chuàng)新獎、重慶市國企貢獻(xiàn)獎、重慶最佳誠信企業(yè)、重慶市企業(yè)管理現(xiàn)代化創(chuàng)新成果獎等榮譽(yù)。2011年位列重慶企業(yè)100強(qiáng)第14位，重慶服務(wù)業(yè)企業(yè)100強(qiáng)第6位。重慶醫(yī)藥現(xiàn)有20個商標(biāo)、16個專利，獲得國家知識產(chǎn)權(quán)保護(hù)。

重慶醫(yī)藥為了增強(qiáng)自身核心競爭力，肩負(fù)“向客戶提供全面優(yōu)質(zhì)服務(wù)，讓百姓吃上放心藥”的使命，認(rèn)真貫徹落實科學(xué)發(fā)展觀，在客觀、準(zhǔn)確的定性和定量分析基礎(chǔ)上，根據(jù)利益相關(guān)者理論和企業(yè)社會責(zé)任理論，梳理重慶醫(yī)藥“責(zé)任企業(yè)”的五個構(gòu)成要素即：“股東放心”、“員工自豪”、“客戶滿意”、“百姓信賴”、“政府省心”，將企業(yè)文化建設(shè)納入企業(yè)整體戰(zhàn)略，構(gòu)建組織責(zé)任和制度保障體系，完善考核激勵機(jī)制，為利益相關(guān)者創(chuàng)造同增互長條件，堅持以人為本理念，營造共同發(fā)展的和諧環(huán)境，從而構(gòu)建起以“責(zé)任、人本、和諧”為核心價值觀的企業(yè)文化，并做到持續(xù)改進(jìn)。

圍繞企業(yè)發(fā)展目標(biāo)，明確企業(yè)文化建設(shè)方向

重慶醫(yī)藥倡導(dǎo)利益相關(guān)者和諧共贏，將“責(zé)任、人本、和諧”理念融入企業(yè)戰(zhàn)略，保證企業(yè)文化建設(shè)的持續(xù)性。2006年，重慶醫(yī)藥以制定發(fā)展戰(zhàn)略為突破口，達(dá)到統(tǒng)一思想、統(tǒng)一定位、統(tǒng)一行動的目的。重慶醫(yī)藥在對企業(yè)的組織、結(jié)構(gòu)、功能以及行為特征進(jìn)行理論分析的基礎(chǔ)上，經(jīng)過廣泛調(diào)研和多次認(rèn)真研究，確定的企業(yè)文化建設(shè)方向是：通過建立企業(yè)共同的愿景、使命、核心價值觀體系和共同的行為準(zhǔn)則，塑造統(tǒng)一的品牌形象，達(dá)到統(tǒng)一員工的思想，凝結(jié)力量，確保企業(yè)“上下同心”，形成企業(yè)發(fā)展合力，有效實施企業(yè)戰(zhàn)略，推動企業(yè)和諧持續(xù)發(fā)展。幾年來，重慶醫(yī)藥堅持“穩(wěn)定、發(fā)展、開拓、創(chuàng)新”的工作方針，依法經(jīng)營、照章納稅，將企業(yè)社會責(zé)任管理融入到經(jīng)營管理的整個過程，努力增加價值鏈活動所產(chǎn)生的積極影響，在對戰(zhàn)略性社會責(zé)任進(jìn)行選擇時，著重選擇和自身業(yè)務(wù)活動相關(guān)的社會問題，既為社會帶來價值，又給企業(yè)帶來競爭優(yōu)勢。2010年，重慶醫(yī)藥制定《重慶醫(yī)藥股份有限公司2011～2015年發(fā)展戰(zhàn)略》，明確了企業(yè)未來的總體發(fā)展目標(biāo)與思路。

建立組織制度保障體系，完善企業(yè)文化建設(shè)考核機(jī)制

重慶醫(yī)藥以機(jī)構(gòu)調(diào)整和制度改革為重點，按照“激勵與約束相結(jié)合而以激勵為主”的原則，建立起科學(xué)合理的考核評價指標(biāo)體系，確保企業(yè)文化建設(shè)目標(biāo)得以實現(xiàn)。為切實抓好基于責(zé)任、人本、和諧的醫(yī)藥流通企業(yè)文化建設(shè)工作。2006年，重慶醫(yī)藥成立以董事長為組長，黨委書記為副組長，高層領(lǐng)導(dǎo)為成員的文化建設(shè)委員會，負(fù)責(zé)重慶醫(yī)藥文化建設(shè)工作的決策、領(lǐng)導(dǎo)、監(jiān)督與評價。設(shè)立重慶醫(yī)藥企業(yè)文化辦公室，負(fù)責(zé)組織、推動重慶醫(yī)藥文化落地的各項具體工作。重慶醫(yī)藥下屬分、子公司也相應(yīng)組建企業(yè)文化領(lǐng)導(dǎo)小組，其黨政領(lǐng)導(dǎo)擔(dān)任組長，并設(shè)立企業(yè)文化專職人員以及企業(yè)文化宣貫人員與重慶醫(yī)藥企業(yè)文化辦公室對接，明確各級職責(zé)。通過建立完善的推進(jìn)機(jī)構(gòu)，為構(gòu)筑重慶醫(yī)藥文化競爭力提供了堅實的組織保障。重慶醫(yī)藥將“責(zé)任、人本、和諧”文化滲透到規(guī)章制度建設(shè)中，促進(jìn)企業(yè)與利益相關(guān)者共同發(fā)展。5年來，重慶醫(yī)藥在戰(zhàn)略管理、市場營銷、法律風(fēng)險防范、項目管理、人力資源、財務(wù)管理、黨群工作等各個管理領(lǐng)域建章立制，形成覆蓋企業(yè)運營全方位、全過程的制度體系。

重慶醫(yī)藥把基于責(zé)任人本和諧的醫(yī)藥流通企業(yè)文化建設(shè)工作，納入企業(yè)的績效考核系統(tǒng)中，將企業(yè)文化建設(shè)成效進(jìn)行指標(biāo)量化。重慶醫(yī)藥堅持“計劃、布置、檢查、總結(jié)、評價”五同時原則，層層簽訂經(jīng)營、質(zhì)量、安全環(huán)保、黨風(fēng)建設(shè)和反腐倡廉工作責(zé)任書，將責(zé)任落實到崗到人。通過創(chuàng)新推行全員崗位責(zé)任制，實施管理工作檢查考核與年度評比和績效掛鉤。重慶醫(yī)藥每年從普通職工到最高管理者均按照不同標(biāo)準(zhǔn)繳納責(zé)任風(fēng)險保證金，獎懲分明，形成“人人肩上有責(zé)任”的自我約束機(jī)制。

基于責(zé)任人本和諧，為相關(guān)者創(chuàng)同增互長條件

重慶醫(yī)藥著力進(jìn)行管理機(jī)制建設(shè)，以打造讓“股東放心、員工自豪、客戶滿意、百姓信賴、政府省心”的責(zé)任企業(yè)為目標(biāo)，以求實現(xiàn)社會發(fā)展與企業(yè)成功的共贏。

讓股東放心

重慶醫(yī)藥完善公司治理結(jié)構(gòu)，在符合公司法規(guī)定的利潤分配條件下，按時、足額向股東分配利潤，以誠信贏得股東的信任與支持，依法合理維護(hù)股東利益。一是依法合規(guī)決策。重慶醫(yī)藥構(gòu)建完善法人治理結(jié)構(gòu)，成立股東會、董事會、監(jiān)事會和經(jīng)理層，并且通過制訂不同層面的工作細(xì)則來促進(jìn)和保證“三會一層”的有效運行。重慶醫(yī)藥按照《公司法》和《公司章程》規(guī)定，定期、不定期召開股東大會、董事會、監(jiān)事會會議，報告工作并作出重大決策。重慶醫(yī)藥完善經(jīng)營層議事規(guī)則，每周召開經(jīng)理辦公會，對股東做到信息透明公開，注重精細(xì)管理，提升經(jīng)營質(zhì)量，使企業(yè)價值不斷增長。二是加強(qiáng)資本運營和資金管理。2007年，重慶醫(yī)藥充分調(diào)研后制定財務(wù)集中管理方案，經(jīng)多次論證后實施“四統(tǒng)一”財務(wù)集中管理體制（統(tǒng)一財務(wù)管理政策、統(tǒng)一資金管理、統(tǒng)一預(yù)算管理和統(tǒng)一人員管理）。集中資金資源優(yōu)勢，調(diào)劑公司內(nèi)資金盈缺；提高資金使用效率，減少資金占用。重慶醫(yī)藥幫助子公司置換高利率借款，解決其融資難和融資成本高的問題。

讓員工自豪

重慶醫(yī)藥推進(jìn)公開招聘、擇優(yōu)上崗機(jī)制，重視員工培訓(xùn)，不斷改革和完善薪酬福利體系，提高薪酬的內(nèi)部公平性和外部競爭力，建立和諧勞動關(guān)系。一是充分保障職工合法權(quán)益。面對全球金融危機(jī)，重慶醫(yī)藥積極為政府分憂，在沒有新增一名下崗人員的情況下，主動安排原有下崗、待崗職工逐步上崗。近年來，重慶醫(yī)藥實行了全面的工效掛鉤管理，在兼顧公司效益的基礎(chǔ)上，建立了員工收入的增長機(jī)制。5年來，重慶醫(yī)藥員工人均年工資額增長136%。2008年1月1日，新《勞動合同法》正式實施，重慶醫(yī)藥對在職職工和各類聘用人員（含農(nóng)民工、退休返聘）歷年的勞動關(guān)系進(jìn)行了全面清理，完成了員工勞動合同的重新簽訂工作。2010年，重慶醫(yī)藥對自1994年以來實行的《崗位技能結(jié)構(gòu)工資辦法》進(jìn)行了修訂，使工資更能體現(xiàn)員工的個人技能、對企業(yè)的貢獻(xiàn)和工作效果。2010年開始，重慶醫(yī)藥每年開展全員健康體檢，并用制度進(jìn)行固化。二是完善選拔培訓(xùn)機(jī)制。近幾年，重慶醫(yī)藥加強(qiáng)領(lǐng)導(dǎo)班子建設(shè)，堅持采取中層干部競爭上崗、對外引進(jìn)等形式拓寬用人渠道，完成8批112名中層干部的選拔，干部隊伍的年齡結(jié)構(gòu)、文化結(jié)構(gòu)、專業(yè)結(jié)構(gòu)得到改善。建立了100多人的后備人才儲備庫，分近期、中期、遠(yuǎn)期進(jìn)行分類管理。開展分層分類的大規(guī)模培訓(xùn)，選送40多名中層以上干部到清華、廈大、重大等高校讀EMBA、MBA；每年通過邀請專家講座和派遣參加培訓(xùn)等方式為干部、員工提供專業(yè)技能培訓(xùn)；堅持對關(guān)鍵特殊工種崗位持證上崗和專業(yè)技術(shù)人員的繼續(xù)教育培訓(xùn)，堅持對新入職大學(xué)生進(jìn)行培訓(xùn)，近5年共計組織各類培訓(xùn)39277人次。重慶醫(yī)藥把下屬的醫(yī)藥經(jīng)貿(mào)學(xué)校作為培訓(xùn)基地，主要為藥房培訓(xùn)門店經(jīng)理和具有藥學(xué)中專學(xué)歷的營業(yè)員；同時學(xué)校與中國藥科大學(xué)聯(lián)辦藥學(xué)專業(yè)大專班、本科班，培養(yǎng)中高級藥學(xué)專業(yè)人才。

讓客戶滿意

重慶醫(yī)藥加強(qiáng)與客戶合作，建立供方關(guān)系管理系統(tǒng)，與客戶建立戰(zhàn)略聯(lián)盟，確保產(chǎn)品和服務(wù)質(zhì)量，贏得客戶信賴。一是優(yōu)化供應(yīng)鏈管理。重慶醫(yī)藥大力推進(jìn)區(qū)域擴(kuò)張和國際合作，擁有近3萬家上下游客戶。經(jīng)營品規(guī)從2006年的3萬個左右發(fā)展到2011年的7萬多個。重慶醫(yī)藥進(jìn)一步擴(kuò)大全國銷售區(qū)域的布點，銷售網(wǎng)絡(luò)從2006年覆蓋全國10個省市發(fā)展到2011年覆蓋全國31個省市。2007年，重慶醫(yī)藥建成中國一流、西部領(lǐng)先的現(xiàn)代醫(yī)藥物流中心，采用全進(jìn)口先進(jìn)的自動化物流設(shè)備、充分運用現(xiàn)代化物流技術(shù)、實現(xiàn)全系統(tǒng)的信息化管理、配備專業(yè)化人員，搭建起一個醫(yī)藥現(xiàn)代化物流平臺。物流中心自有配送車輛260余臺，配備GPS衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，有效保障了藥品倉儲、配送的質(zhì)量和及時性。重慶醫(yī)藥開發(fā)冷鏈管理系統(tǒng)，建立了上千平米的冷庫，配置專用冷藏運輸車以確保冷鏈藥品的運輸溫度。存放冷藏藥品的保溫箱內(nèi)，安置專用溫度計，實時監(jiān)控溫度。重慶醫(yī)藥還投入巨資開發(fā)了商務(wù)、物流、供應(yīng)鏈等多個信息管理系統(tǒng)，提高物流系統(tǒng)運行效率，降低了整體運營成本，并向社會提供第三方醫(yī)藥物流服務(wù)。二是建立嚴(yán)格的客戶關(guān)系管理體系。重慶醫(yī)藥秉承“共贏、誠信、互惠”的經(jīng)營理念，找準(zhǔn)企業(yè)文化與經(jīng)營活動的結(jié)合點，將責(zé)任文化滲透到企業(yè)經(jīng)營各個環(huán)節(jié)。重慶醫(yī)藥出臺供方管理辦法，建立供方關(guān)系管理系統(tǒng)，對供方實行評級分級制度，規(guī)范對供方的招標(biāo)選擇、考核評價等各環(huán)節(jié)工作，建立獎優(yōu)汰劣的動態(tài)管理體系。重慶醫(yī)藥針對供應(yīng)品種、藥品包裝、藥品質(zhì)量、配送、售后服務(wù)五大要素，制定顧客滿意度調(diào)查計劃，每季度對各部門、分公司服務(wù)質(zhì)量管理情況進(jìn)行抽查檢驗，編制半年、年終公司服務(wù)質(zhì)量報告。重慶醫(yī)藥收集顧客對藥品和服務(wù)滿意度的信息，作為對公司質(zhì)量管理體系業(yè)績的一種測量，并對顧客滿意度信息進(jìn)行匯總分析與處理，針對不合格藥品和不合格服務(wù)的類別進(jìn)行相應(yīng)處置。重慶醫(yī)藥通過政策研討會等多種方式為客戶提供專業(yè)的增值服務(wù)，近幾年多次召開基本藥物、藥品集中招標(biāo)采購政策專題解讀會，協(xié)助客戶解決好在招標(biāo)采購中的實際問題，樹立了客戶信心。

讓百姓信賴

重慶醫(yī)藥以“服務(wù)大眾健康，讓百姓吃上放心藥”為己任，開展多樣化的利民便民服務(wù)，以過硬的質(zhì)量、到位的服務(wù)贏得百姓信賴。一是牢把誠信質(zhì)量關(guān)。近年來，重慶醫(yī)藥在鞏固堅持GSP、GMP管理體系取得階段性成效的基礎(chǔ)上，不斷引進(jìn)先進(jìn)管理標(biāo)準(zhǔn)，夯實質(zhì)量管理基礎(chǔ)。2007年重慶醫(yī)藥在和平物流、和平制藥試點實施開展了6S和TNPM規(guī)范體系管理，2008年初對質(zhì)量管理流程進(jìn)行了再造，建立完善了質(zhì)量信息管理系統(tǒng)，實現(xiàn)了質(zhì)量控制過程數(shù)據(jù)化，形成了PDCA閉環(huán)管理控制。2009年，重慶醫(yī)藥通過ISO9001:2008質(zhì)量管理體系認(rèn)證，確定了“重質(zhì)量，讓百姓吃上放心藥；講誠信，為客戶持續(xù)提供滿意服務(wù)；遵法規(guī)，做醫(yī)藥流通責(zé)任企業(yè)”的質(zhì)量方針，堅持采購藥品、商品合格率100％，客戶滿意度不低于90％。重慶醫(yī)藥緊緊圍繞“保證藥品質(zhì)量、提高服務(wù)質(zhì)量”兩大核心要素整合經(jīng)營資源，加強(qiáng)內(nèi)部作業(yè)流程銜接的質(zhì)量控制，在采購、儲存、銷售、配送、售后等關(guān)鍵環(huán)節(jié)牢把質(zhì)量關(guān)。二是為消費者提供增值服務(wù)。重慶醫(yī)藥把職業(yè)道德教育融入以客戶為中心的服務(wù)體系，終端配送實行“市內(nèi)8小時”、“市外24小時全覆蓋”的配送承諾；全資子公司和平藥房在創(chuàng)服務(wù)品牌上下功夫，一直堅持“小病當(dāng)醫(yī)生、大病當(dāng)參謀、重病當(dāng)親人”的服務(wù)原則，大力拓展以健康管理為核心的增值服務(wù)項目。和平藥房在老博會活動中，安排執(zhí)業(yè)藥師現(xiàn)場咨詢、為市民提供測血壓、測血糖、免費吸氧、理療保健體驗服務(wù)；在重慶第十一屆科協(xié)年會暨“全國科普日”活動中，向市民發(fā)放《和平健康手冊》；在“中醫(yī)中藥健康養(yǎng)生節(jié)”活動中，為市民贈送上萬份健康避暑藥，邀請數(shù)名重慶名中醫(yī)免費義診；在各門店提供免費熬制中藥等服務(wù)。重慶醫(yī)藥積極參加社區(qū)和諧建設(shè)，關(guān)注民生，多次組織社區(qū)健康公益活動，為社區(qū)居民帶來醫(yī)療產(chǎn)品、醫(yī)藥知識以及健康問候，受到了社區(qū)居民的熱情回應(yīng)。

2010年，重慶醫(yī)藥聯(lián)合市內(nèi)51家醫(yī)院，編撰出版《重慶就醫(yī)指南》，匯集重慶醫(yī)療相關(guān)信息，方便百姓就醫(yī)，填補(bǔ)了重慶就醫(yī)信息空白。通過這本詳細(xì)的就醫(yī)工具書，市民足不出戶，通過電話幾分鐘就能找到合適的醫(yī)生，給就醫(yī)病人提供了方便。重慶醫(yī)藥將2000冊《重慶就醫(yī)指南》，通過重慶新聞出版局捐贈給重慶農(nóng)村書屋、社區(qū)書屋，并在重慶市近千家和平藥房內(nèi)配備《重慶就醫(yī)指南》，方便市民在藥房內(nèi)進(jìn)行查閱。

讓政府省心

重慶醫(yī)藥積極參與社會公益活動，服務(wù)和回饋社會，堅持依法經(jīng)營、誠實守信，品牌形象有效提升，企業(yè)得到持續(xù)發(fā)展。一是勇?lián)鐣?zé)任。重慶醫(yī)藥積極開展對口扶貧工作，修建希望小學(xué)，開展幫扶助學(xué)活動，近幾年，累計捐款捐物近300萬元。重慶醫(yī)藥被指定為中央和重慶兩級政府藥械定點儲備單位，近年來，在重大災(zāi)害和突發(fā)事件中，迅速集結(jié)藥械，有效保證供給，為搶救生命、維護(hù)健康發(fā)揮積極作用。2008年初，我國南方大部分地區(qū)遭受嚴(yán)重冰雪災(zāi)害，重慶醫(yī)藥及時安排藥品調(diào)度，保證了醫(yī)院藥品器械的供應(yīng)；在5.12四川汶川地震抗震救災(zāi)期間，較好地完成了中央和重慶市兩級政府儲備藥品緊急配送任務(wù)，發(fā)出調(diào)運指令30余次，參加急救藥品器械調(diào)運和值班的達(dá)到8854人次，累計運送藥品器械8 000萬元，榮獲重慶市工業(yè)系統(tǒng)抗震救災(zāi)“先進(jìn)集體”榮譽(yù)；“12.26”重慶城口錳礦“噴爐”事故，重慶醫(yī)藥接市政府應(yīng)急辦指令后，10分鐘內(nèi)完成急救藥品器械集結(jié)；武隆山體垮塌事故現(xiàn)場救援中，重慶醫(yī)藥于6月9日凌晨2點接指令后，第一時間將急救藥品運送至現(xiàn)場；2010年4月，甲型H1N1流感集中暴發(fā)，重慶醫(yī)藥積極落實防控措施，保證防護(hù)裝備和相關(guān)藥品儲備充足，在四川出現(xiàn)疑似病例后，緊急運送抗病毒防治藥品，同時向重慶各醫(yī)院提供各種防治藥品和醫(yī)用品，為抗擊甲型H1N1流感作出了應(yīng)有的貢獻(xiàn)。二是重視安全環(huán)保及依法納稅工作。重慶醫(yī)藥強(qiáng)化特殊藥品管理，嚴(yán)格按照相關(guān)規(guī)定執(zhí)行，至今無一起質(zhì)量安全環(huán)保事故發(fā)生。重慶醫(yī)藥每年定期或不定期清理過期失效藥品，并在環(huán)保局等部門指導(dǎo)下，委托有資質(zhì)的公司集中銷毀，防止過期失效藥品被改換包裝再次流入市場，維護(hù)患者用藥安全和健康。為了最大程度的控制安全環(huán)保隱患。2010年起，重慶醫(yī)藥連續(xù)3年《社會責(zé)任報告書》，自覺接受社會和公眾的監(jiān)督。

豐富特色文化內(nèi)涵，持續(xù)改進(jìn)

重慶醫(yī)藥全面實施“基于責(zé)任人本和諧的醫(yī)藥流通企業(yè)文化建設(shè)”，通過多層次、全方位宣傳企業(yè)文化，形/成了良好的文化宣傳和輿論氛圍，并做到持續(xù)改進(jìn)。

建立企業(yè)標(biāo)識體系

重慶醫(yī)藥將企業(yè)標(biāo)識體系建設(shè)視作一項長期工程，將內(nèi)在企業(yè)文化和外在視覺表現(xiàn)相融合。重慶醫(yī)藥對辦公場所、經(jīng)營大廳，甚至手提紙袋、紙杯等物品進(jìn)行統(tǒng)一設(shè)計；為員工定做制服，體現(xiàn)不同崗位性質(zhì)，統(tǒng)一著裝，展現(xiàn)企業(yè)精神面貌。重慶醫(yī)藥旗下和平藥房擁有2400多個門店，其在店面布局、色彩規(guī)劃、門楣燈箱等方面，嚴(yán)格執(zhí)行統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)。重慶醫(yī)藥藥品配送車輛，均統(tǒng)一噴涂企業(yè)標(biāo)識，形象整齊劃一、可識別性強(qiáng)。重慶醫(yī)藥2008年申請注冊CQM等商標(biāo)，其中44類已于2011年3月取得商標(biāo)注冊證。目前，重慶醫(yī)藥擁有“和平藥房”、“同和順”等20個商標(biāo)，以及“門楣（和平藥房）”、“燈箱（24小時都賣藥）”等16個專利。重慶醫(yī)藥通過企業(yè)標(biāo)識體系，將企業(yè)品牌理念與核心價值觀通過視覺傳播形式，傳遞給客戶、公眾及企業(yè)員工，從而樹立起統(tǒng)一的企業(yè)形象。

營造良好的企業(yè)文化氛圍

重慶醫(yī)藥2008年榮獲重慶市文明單位標(biāo)兵后，又于2011年獲得全國文明單位稱號，通過此類評比不斷檢驗自身工作水平，并對企業(yè)文化內(nèi)涵進(jìn)行豐富和完善。重慶醫(yī)藥以成立60周年為契機(jī)，認(rèn)真梳理發(fā)展歷史進(jìn)程，對自身的文化資源進(jìn)行整理、繼承和創(chuàng)新，清晰重慶醫(yī)藥的使命、愿景、核心價值觀，使重慶醫(yī)藥文化形成科學(xué)體系。重慶醫(yī)藥定期編撰《重慶醫(yī)藥》報、《公司歷史畫冊》，制作企業(yè)宣傳片。2011年，重慶醫(yī)藥編輯制作了新的《員工手冊》，組織員工學(xué)習(xí)重慶醫(yī)藥文化體系，讓員工充分了解企業(yè)的價值觀和行為規(guī)范體系，產(chǎn)生文化自覺。在企業(yè)文化建設(shè)過程中，充分發(fā)揮OA網(wǎng)等媒介的作用，樹立辦公區(qū)文化宣傳牌，充分發(fā)揮宣傳欄宣傳企業(yè)文化、引導(dǎo)員工更新觀念的思想陣地功能。重慶醫(yī)藥通過工作例會制度、企業(yè)文化落地工作經(jīng)驗交流會、知識搶答賽、演講賽、辯論賽、文藝演出等活動，引導(dǎo)員工行為逐步符合文化要求。

推進(jìn)兼并收購企業(yè)的文化整合

篇4

關(guān)鍵詞：民辦高校；機(jī)械設(shè)計；專業(yè)；模式；創(chuàng)新

前言：創(chuàng)新是民族科技發(fā)展的重要基石，人才的培養(yǎng)創(chuàng)新、科學(xué)技術(shù)的創(chuàng)新、產(chǎn)品技術(shù)的創(chuàng)新等，都是人類文明不斷進(jìn)步的象征，也是依存市場經(jīng)濟(jì)的必備能力，如果缺乏創(chuàng)新人才將喪失就業(yè)優(yōu)勢、企業(yè)將喪失市場、高校將喪失生源和社會信任。因此，在各行各業(yè)都提倡創(chuàng)新，民辦高校機(jī)械設(shè)計制造及其自動化專業(yè)的人才培養(yǎng)也應(yīng)該發(fā)展創(chuàng)新模式，這不僅僅是國家基礎(chǔ)建設(shè)的需要，也是推動高科技機(jī)械智能化發(fā)展的重要需求。

一、民辦高校機(jī)械專業(yè)的劃分和現(xiàn)狀

傳統(tǒng)的民辦高校在設(shè)置機(jī)械專業(yè)時，通常劃分為機(jī)械制造、數(shù)控、模具三種學(xué)科，三種學(xué)科在高校內(nèi)部統(tǒng)稱“機(jī)械工程系”，機(jī)械工程系在學(xué)科培養(yǎng)中重點是培養(yǎng)大學(xué)生從鉗工、銑工、數(shù)控機(jī)床加工、電氣PLC技術(shù)應(yīng)用、工程制圖、機(jī)械加工工藝、模具建模及磨工等基礎(chǔ)知識要領(lǐng)，這些是進(jìn)入機(jī)械工程技術(shù)的知識基本，但隨著世界機(jī)械加工水平的不斷跨越，基礎(chǔ)機(jī)械技能已經(jīng)無法滿足現(xiàn)代領(lǐng)域的人才需求，然而我國傳統(tǒng)的民辦高校仍是固定模式的培養(yǎng)一批一批的大學(xué)生，高校對于大學(xué)生創(chuàng)新的意識形態(tài)培養(yǎng)缺乏引導(dǎo)能力，有部分民辦高校為了迎合企業(yè)的需求，與企業(yè)簽署了代加工的合同，由企業(yè)提供加工材料，而學(xué)生充當(dāng)著兼職工人，學(xué)校認(rèn)為學(xué)校在這種模式下不但能夠獲利，同時還能夠給大學(xué)生提供實踐能力的機(jī)會，日復(fù)一日的固定模式實踐，消耗了大學(xué)生自主創(chuàng)新的能力，這也形成了當(dāng)下我國民辦高校教育模式的常態(tài)化現(xiàn)狀。

二、民辦高校如何提升機(jī)械專業(yè)的創(chuàng)新能力

1、加強(qiáng)基礎(chǔ)技能的培養(yǎng)同時，介紹現(xiàn)代機(jī)械領(lǐng)域的科技創(chuàng)新

基礎(chǔ)技能是大學(xué)生創(chuàng)新必備的基礎(chǔ)基石，通過深入的講解讓大學(xué)生能夠較快的掌握知識，加上動手實踐的體驗，加深大學(xué)生能力的綜合性提升，對于現(xiàn)代機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域的創(chuàng)新和難點也要在課堂中不斷補(bǔ)充，例如：我國飛機(jī)發(fā)動機(jī)技術(shù)一直存在瓶頸，具體的瓶頸存在那些難點尚未解決，以“迷宮”的教學(xué)引導(dǎo)方式，讓學(xué)生不斷產(chǎn)生好奇心和思考能力，對大學(xué)生為了的創(chuàng)新能力有著積極的引導(dǎo)性。

2、提供邊學(xué)邊做的教學(xué)策略

邊學(xué)邊做的策略就是要求大學(xué)生能夠在學(xué)習(xí)的知識基礎(chǔ)上，動用自己的思考方式來研究某一個項目，也可以形成團(tuán)隊，教師可以將一個適當(dāng)?shù)拿}發(fā)放給學(xué)生，通過提供材料和實驗耗材，讓大學(xué)生能夠通過自己的思維邏輯創(chuàng)造命題的新性。例如信息工程系中軟件開發(fā)專業(yè)，在學(xué)習(xí)中，可以設(shè)定大學(xué)生獨自或團(tuán)隊去開發(fā)某一階段的軟件，在軟件上進(jìn)行授權(quán)功能實現(xiàn)等，所形成的作品可以在院校網(wǎng)站進(jìn)行展示，即對大學(xué)生的創(chuàng)新能力有了肯定，也展現(xiàn)了民辦大學(xué)重視創(chuàng)新教育的宗旨。同樣，機(jī)械工程系專業(yè)也可以設(shè)定行業(yè)配件的加工，例如“燕尾槽”配件，其主要用于裝配的主要作用，對加工的工藝要求，在成品中其能否優(yōu)化存在的缺陷或是否有實現(xiàn)新功能的可能性。展示環(huán)節(jié)在邊學(xué)邊做教學(xué)策略中有著重要意義，會滿足大學(xué)生自我價值體現(xiàn)虛榮心，這也是促進(jìn)大學(xué)生積極創(chuàng)新的動力來源。

3、不斷更新教學(xué)教材，引入新技術(shù)類書籍

高校教材的引入非常關(guān)鍵，現(xiàn)代引領(lǐng)科技對大學(xué)生的吸引力要遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于基礎(chǔ)教材，大學(xué)生對新事物的好奇心非常強(qiáng)烈，特別是成果的科技含量，是大學(xué)生期望能夠自行開發(fā)創(chuàng)造的推動力，例如“散貨船現(xiàn)有的動力裝置優(yōu)缺點”，以此為研究課題，讓大學(xué)生了解散貨船需要滿足的載重要求，動力要求，海水阻力因素以及節(jié)能環(huán)保的限制，在考慮較多因素下，觀看散貨船的外觀構(gòu)造，啟發(fā)大學(xué)生能否創(chuàng)建新的模型，解決散貨船在融合新能源的瓶頸，在初期大學(xué)生如無法創(chuàng)造和設(shè)立模型，可以啟發(fā)大學(xué)生運用自己的思維來考慮船舶行駛中可以融合的新能源，如何改進(jìn)發(fā)動機(jī)的動力以及如何改變船體結(jié)構(gòu)來實現(xiàn)船舶的最優(yōu)化。故此，不斷填充新技術(shù)領(lǐng)域大教材是滿足大學(xué)生好奇心不斷延伸的重要途徑。

三、改變民辦高校局限化的發(fā)展，提倡創(chuàng)新教學(xué)模式

1、改變民辦高校與重點大學(xué)的差距

按照國家規(guī)劃，在國內(nèi)根據(jù)大學(xué)教育水平確定了例如211、958等類重點大學(xué)，其主要優(yōu)勢是該類大學(xué)由國家提供科研項目和資金，讓大學(xué)生能夠盡早的參與到研發(fā)的過程中，而民辦大學(xué)則依靠大學(xué)生的學(xué)費等來維持大學(xué)的教育，改變是民辦高校需要面對的客觀事實，縮短與重點大學(xué)的差距，提高人才核心競爭力是未來民辦高?？沙掷m(xù)發(fā)展的重中之重，資金不能由國家提供，民辦高?？梢月?lián)合企業(yè)共同設(shè)定研究課題，由企業(yè)提供資金，由民辦高校提供技術(shù)研發(fā)，這是民辦高校充分調(diào)動大學(xué)生科研積極性的有效途徑。例如某紡織公司與某民辦高校聯(lián)合設(shè)定自動機(jī)械打包機(jī)，經(jīng)過一年的時間，在較多的大學(xué)生參與下，共研究開發(fā)5套，最終確定了一套，在研發(fā)過程中由企業(yè)提供的資金支持，故企業(yè)獲得了專利權(quán)，同等高校在研發(fā)過程中也獲得了實踐經(jīng)驗和資金來源，這種發(fā)展模式將對民辦高校未來發(fā)展有著積極的催化作用。

2、優(yōu)化師資團(tuán)隊，健全競爭考核制度

新時代的發(fā)展，已經(jīng)不允許高校繼續(xù)培養(yǎng)一批一批“書呆子”，而是要培養(yǎng)有思想、有抱負(fù)、有水平的高科技綜合性人才，人才的培養(yǎng)需要優(yōu)秀的師資團(tuán)隊，要有獨有的教學(xué)思想和模式，將新的教育方式貫徹到教學(xué)中，讓大學(xué)生從興趣出發(fā)，不斷引導(dǎo)大學(xué)生能夠動手實現(xiàn)自己的科學(xué)技術(shù)成果，這是新時代需要的。對于優(yōu)秀師資團(tuán)隊要健全競爭考核制度，用科研成果和效率來評比不同教師團(tuán)隊的教學(xué)效果，不斷提升教學(xué)的綜合性科技實力，不但對新時代的大學(xué)生提供了能力的創(chuàng)新，也實現(xiàn)了高校創(chuàng)新的新跨越。

結(jié)束語

民辦高校從實力和生源質(zhì)量上與重點大學(xué)有著相當(dāng)遠(yuǎn)的差距，但這不代表大學(xué)生的創(chuàng)新能力差，充分發(fā)揮師資團(tuán)隊的優(yōu)勢和教學(xué)模式，提倡創(chuàng)新、務(wù)實、成果，以培養(yǎng)有開發(fā)能力、有創(chuàng)新思想的人才，將大大的提高民辦高校的地位，也對我國科技創(chuàng)新有著積極的促進(jìn)意義。

參考文獻(xiàn)：

[1]陳寶瑜；我國民辦高校在新形勢下的發(fā)展格局[J]；黃河科技大學(xué)學(xué)報；2001年03期

[2]張博，陳育林；民辦高校教師隊伍“老化”問題的逆思考[J]；遼寧高職學(xué)報；2004年02期

篇5

關(guān)鍵詞: 大學(xué)生 人際關(guān)系 哲學(xué)探究

在計劃經(jīng)濟(jì)向市場經(jīng)濟(jì)轉(zhuǎn)型過程中,社會政治、經(jīng)濟(jì)、文化等方面都發(fā)生了很大變化,這些變化必然影響到校園大學(xué)生人際關(guān)系的變化。大學(xué)階段是人際交往能力和人際關(guān)系形成的重要時期,大學(xué)生力圖通過人際交往去認(rèn)識世界,獲得友誼,滿足自身物質(zhì)上和精神上的各種需要。在共同的學(xué)習(xí)生活中,與集體、同學(xué)、教師、朋友之間的人際關(guān)系處理比較好的大學(xué)生,他們從心理上就有一種溫暖感、安全感。良好的人際關(guān)系是大學(xué)生順利度過大學(xué)生活的重要保證。但在現(xiàn)實生活中,雖然大學(xué)生有強(qiáng)烈的交往動機(jī),也認(rèn)識到了人際關(guān)系的重要性,但實際上他們中有的卻因許多因素使人際關(guān)系處在一種孤獨緊張的狀態(tài),愁容滿面,精神郁悶,感到動輒得咎,事事扯肘,甚至導(dǎo)致個別大學(xué)生棄學(xué)輕生。怎樣處理大學(xué)生之間的人際交往,在大學(xué)期間擁有一段終生難忘的美好回憶,根據(jù)調(diào)查研究和多年的教學(xué)實踐,我們依據(jù)哲學(xué)觀點作若干探究。

一、影響大學(xué)生人際關(guān)系現(xiàn)狀的成因和特點

1.在社會轉(zhuǎn)型期經(jīng)濟(jì)狀況、家庭教養(yǎng)、風(fēng)俗習(xí)慣、生活背景等的不同,導(dǎo)致大學(xué)生認(rèn)識的不同和差異,這是大學(xué)生產(chǎn)生矛盾的原因之一。

大學(xué)生來自不同地區(qū),不同類型的家庭,初次遠(yuǎn)離父母,獨立生活,面對種種不同,大學(xué)生之間會存在看不慣現(xiàn)象,有時會遇到具體問題束手無策,或是盲目地憑主觀想象解決問題。因此部分大學(xué)生時?？鄲廊绾魏蛣e人進(jìn)行友好的交往。

2.遇事以自我為中心,奉行獨來獨往的處世原則是產(chǎn)生矛盾的又一原因。

“90后”的大學(xué)生,大部分是獨生子女,從小嬌生慣養(yǎng),備受關(guān)注,與人合作的能力較差,內(nèi)心世界中被“自我”所占據(jù)。憑自己的認(rèn)知去做事,想干什么就干什么,不考慮后果,只考慮個人的感受。過分關(guān)注自我,過多考慮自己的需要,注重自我在人際交往中的地位,而忽視他人的需要和存在,容易和其他大學(xué)生產(chǎn)生矛盾。

3.極度的嫉妒也是大學(xué)生之間產(chǎn)生矛盾的原因之一。

個別大學(xué)生好嫉妒,認(rèn)為自己比別人強(qiáng)大,因為自大,想高人一等,容不下比自己強(qiáng)的人?？吹街車娜擞谐^自己的地方,就設(shè)法貶低、嘲笑或捉弄對方,企圖阻止對方的發(fā)展。在他看來,自己辦不到的事別人也不要辦成,自己得不到的東西別人也不要得到。在當(dāng)今激烈競爭的社會,爭強(qiáng)好勝、不甘落后的性格的確很好,可是如果爭強(qiáng)好勝走極端,那就有問題。

4.講話或開玩笑不注意場合,容易產(chǎn)生矛盾。

開玩笑恰當(dāng)、及時,大學(xué)生之間的關(guān)系會更親近、融洽,否則會造成學(xué)生之間的摩擦。玩笑是校園生活的一部分,是語言的調(diào)味品,它可使交談變得生動有趣。沒有玩笑,校園生活會死氣沉沉,毫無情趣。玩笑是一把雙刃劍。要求在人與人開玩笑或講話時,該說的說,不該說的不說。哪些人能開玩笑哪些人不能開玩笑,哪些事能開玩笑哪些事不能開玩笑,都要心中有數(shù)。

5.脾氣性格的執(zhí)拗偏頗亦是產(chǎn)生矛盾的又一原因。

大學(xué)生之間關(guān)系緊張的人大都脾氣性格或生活習(xí)慣方面存在問題。有的大學(xué)生脾氣暴躁,遇事愛發(fā)火,常以話壓人,好像真理都掌握在自己手中,不管自己意見正確與否,不管別人感受如何,總是堅持自己的意見;奉行“我行我素”的處世原則,性格孤僻、冷漠、不合群,獨來獨往,并且特別任性,不顧他人和集體的利益,想干什么就干什么。有的特別自私吝嗇,愛占小便宜,疑心太重,等等,容易產(chǎn)生矛盾。

二、構(gòu)建和諧校園大學(xué)生人際關(guān)系的對策

1.引導(dǎo)大學(xué)生認(rèn)識處理人際關(guān)系時要把握對立統(tǒng)一的原則。

大學(xué)生在人際交往中應(yīng)寬容大度,在交往中,遇事不要總是批評指責(zé)別人,而應(yīng)真誠地贊揚別人之后再提出不足,使對方容易接受。要客觀認(rèn)識他人和自己的長處和短處,在交往中不能僅看到某同學(xué)的一些缺點,就浮想聯(lián)翩,全盤否定,或采取不來往,絕交等消極方法?？吹酵瑢W(xué)的某些優(yōu)點又認(rèn)為一切都好,推心置腹,豪無保留,甚至把心交給對方。這是認(rèn)識上的片面性導(dǎo)致的?，F(xiàn)實中的人都有優(yōu)點和缺點,這就是矛盾的對立統(tǒng)一,金無足赤,人無完人。要正確認(rèn)識對方缺點,既不能反目為仇,斷絕來往,又不能喪失原則,委曲求全,而應(yīng)和對方具體分析產(chǎn)生的原因,給予熱情幫助。如果認(rèn)為對方?jīng)]有自己想象的那樣好,就采取不來往的辦法,這是最低級的方法,長久下去,自己就會沒有朋友,成為孤家寡人。

2.引導(dǎo)大學(xué)生在認(rèn)識和處理人際關(guān)系時要掌握適度的原則。

度體現(xiàn)了事物質(zhì)和量的統(tǒng)一,度是保持事物質(zhì)的數(shù)量界限。大學(xué)生還應(yīng)把握人際交往的度。人際交往上的“度”是指保持良好人際關(guān)系時所需要把握的方向、深度、廣度等。大學(xué)生交往一定要有原則,要留有余地。誰該深交,誰該淺交,誰該拒交,要做到心中有數(shù)。大學(xué)生交往的廣度也應(yīng)適當(dāng)。范圍太窄,會疏遠(yuǎn)可交的益友,有礙正常交往;范圍太寬,必將分散自己的精力,影響學(xué)習(xí)。說話,開玩笑也要適度,開什么樣的玩笑和到何種程度,都應(yīng)該因人而異,要以內(nèi)容、時間、地點、條件為轉(zhuǎn)移。在哪些事情上可以開玩笑,在哪些事情上不能開玩笑,如個人隱私、身體缺陷、道德品質(zhì)、有血緣關(guān)系的不同輩份的人、對方的敏感問題等玩笑要開得恰到好處。由此,需要我們不斷地思考和學(xué)習(xí)相應(yīng)的技巧,需要我們在實踐中積累知識和總結(jié)實踐經(jīng)驗。

3.引導(dǎo)大學(xué)生在認(rèn)識人際關(guān)系時把握矛盾的普遍性和特殊性。

唯物辯證法認(rèn)為:世界上的一切事物都包含著矛盾,在現(xiàn)實中我們可看到:好心勸解人被誤解為有目的的拉攏,開玩笑被誤認(rèn)為有意嘲弄,做件好事被看作是有野心,和領(lǐng)導(dǎo)談心被認(rèn)為是巴結(jié)領(lǐng)導(dǎo),這就是矛盾無處不在、無時沒有,即矛盾普遍性。教師要引導(dǎo)大學(xué)生正確認(rèn)識到:人就生活在矛盾中,沒有矛盾就沒有世界,和同學(xué)有了矛盾,要能容人,能克制自己,不要在非原則問題上斤斤計較,在小事上患得患失。萬事萬物的矛盾既有普遍性又有特殊性。不同事物的矛盾和矛盾主次方面各有特點。具體問題具體分析是的活的靈魂,是矛盾的特殊性在實踐中的具體運用。要把握矛盾性質(zhì),即解決敵我矛盾和人民內(nèi)部矛盾方法是不同的,解決不同矛盾時要注意采用不同方法解決。敵我矛盾必須依法辦事,大學(xué)生之間矛盾多數(shù)是人民內(nèi)部矛盾,只有通過溝通、交流、引導(dǎo)、教育、寬容、理解等方式來解決。如果個別大學(xué)生僅憑感情用事采取過激行為解決矛盾,必然會犯錯誤,給化解矛盾帶來了一定的難度。

4.引導(dǎo)大學(xué)生在人際關(guān)系交往中發(fā)揮主觀能動性,有目的地改變不良的品行和陋習(xí)。

唯物主義認(rèn)為物質(zhì)決定意識,意識對物質(zhì)具有能動作用。意識活動具有目的性、計劃性、創(chuàng)造性。要疏導(dǎo)大學(xué)生學(xué)會控制和調(diào)節(jié)自己的情緒。遇事要三思而后行。大學(xué)生要認(rèn)識到不良習(xí)性的危害,自覺地改掉影響人際關(guān)系的壞習(xí)性。而改變壞習(xí)慣非一朝一夕之事,要有目的、有計劃、有恒心去改,不可能一蹴而就,短時間就判若兩人。還有一種情況,自己改了壞習(xí)慣,在為人處事中已采取新的態(tài)度,但是周圍的一些人仍用老眼光去認(rèn)識你,這時切不可灰心喪氣,要堅持用好的態(tài)度去感化他們,扭轉(zhuǎn)人們的原有印象,只要以誠待人,就一定能取得人們的信任。

5.引導(dǎo)大學(xué)生認(rèn)識社會轉(zhuǎn)型期人際關(guān)系社會功利性,把握社會存在決定社會意識的歷史觀。

隨著市場經(jīng)濟(jì)的發(fā)展,大學(xué)生之間的人際交往也受到金錢和物質(zhì)的影響。目前有少數(shù)大學(xué)生用在人際交往上的精力費用較多,交往的功利性過強(qiáng),這是社會存在的反映。大學(xué)生在交往中有這樣那樣的目的、想法是正常的,但過于注重交往中的個人愿望和個人利益的實現(xiàn),被拜金主義所腐蝕,那就存在問題。目前我國出現(xiàn)了許多值得注意的新問題、新困惑,思想和社會文化存在多元、多變、多樣的特點,認(rèn)識處理問題上偏于個人的具體利益,一定程度上導(dǎo)致了金錢萬能等。針對這些新變化,大學(xué)生人際交往應(yīng)從實際出發(fā),不要追求在吃、穿、用等的排場上,不要追求脫離社會發(fā)展或超出個人承受能力的人際交往,交往上的過度投入既會加重家庭的經(jīng)濟(jì)負(fù)擔(dān),又會阻礙自己順利完成學(xué)業(yè),甚至?xí)?dǎo)致誤入歧途。

6.引導(dǎo)大學(xué)生正確認(rèn)識網(wǎng)絡(luò)交往問題時把握聯(lián)系、發(fā)展、全面的觀點。

隨著經(jīng)濟(jì)全球化發(fā)展,網(wǎng)上人際交往已成為當(dāng)前大學(xué)生的時尚趨勢。網(wǎng)絡(luò)交往改變了傳統(tǒng)人際交往方式,突破了時空的界限,部分大學(xué)生迷戀于網(wǎng)絡(luò)虛擬社會的溝通方式,認(rèn)為在虛擬的世界中更加平等、自由和開放,生活比真實世界更豐富多彩。這要求我們大學(xué)生要用聯(lián)系、全面的觀點認(rèn)識虛擬的世界。人際交往關(guān)系處理好的大學(xué)生在現(xiàn)實交往中不一定好或存在極大的困難。同時要用發(fā)展的觀點看,網(wǎng)絡(luò)導(dǎo)致人際情感的疏遠(yuǎn),部分大學(xué)生忽視現(xiàn)實中的人際交往,或不愿與現(xiàn)實中人交往,很少參加集體活動,對外界很少關(guān)心,長期沉溺于網(wǎng)絡(luò)中的大學(xué)生對網(wǎng)絡(luò)的依賴性也逐漸增強(qiáng)等問題。教師要引導(dǎo)大學(xué)生認(rèn)識網(wǎng)上人際交往是虛擬的真假混合體,可信度較差,網(wǎng)絡(luò)生活只是生活的一小部分。人際交往的大部分時間應(yīng)放在現(xiàn)實的學(xué)習(xí)、生活實踐中。

美國著名學(xué)者戴爾?卡耐基曾說:“一個人的成功,15%靠他的專業(yè)知識,并而85%取決于人際關(guān)系?！毕嘈旁谏鐣D(zhuǎn)型期,大學(xué)生定能處理好學(xué)生人際關(guān)系,并在大學(xué)期間能夠自由自在,其樂無窮,擁有一段終生難忘的美好回憶。

參考文獻(xiàn):

[1]余仁雙等編著.嫉妒心理學(xué).華齡出版社,1997.

篇6

【關(guān)鍵詞】林業(yè)機(jī)械；發(fā)展現(xiàn)狀；發(fā)展趨勢；林業(yè)機(jī)器人；Web3D；虛擬技術(shù)

林業(yè)機(jī)械是用于營林（包括造林、育林和護(hù)林）、木材切削和林業(yè)起重輸送的機(jī)械。廣義的林業(yè)機(jī)械還包括木材加工機(jī)械、人造板機(jī)械和林產(chǎn)化工設(shè)備等綜合利用機(jī)械。林業(yè)機(jī)械大多是在移動情況下進(jìn)行露天作業(yè)，因受自然條件的影響而具有一定的區(qū)域性。

1.林業(yè)機(jī)械的分類

1.1營林機(jī)械

機(jī)械包括種子采集和處理、林地清理、整地育苗、中幼林撫育和林木保護(hù)等作業(yè)用的機(jī)械。其中常用的有采種機(jī)、割灌機(jī)、挖坑機(jī)、筑床機(jī)、插條機(jī)、植樹機(jī)等。

70年代以后，出現(xiàn)了振動采種機(jī)。它的工作裝置安裝在拖拉機(jī)或其他行走或動力機(jī)械上，用油馬達(dá)驅(qū)動振動頭，產(chǎn)生振落效果而不損傷采種樹。采集的球果或種子再經(jīng)處理機(jī)械進(jìn)行干燥、脫粒、去翅和清選后備用。

灌機(jī)是造林和撫育幼林用的機(jī)械，一般多用于林地清理、幼林撫育、次生林撫育與間伐、割灌木、割草和伐小徑木，是小型輕便的機(jī)械。在割灌機(jī)上增設(shè)一些附屬裝置和設(shè)備后，還可用于收割稻麥、抽水、鉆孔、磨鋸齒等，實現(xiàn)一機(jī)多用。

植樹機(jī)多與拖拉機(jī)配套使用。植樹機(jī)分為連續(xù)開溝式、間斷開溝式和選擇挖坑式三種。連續(xù)開溝式和間斷開溝式植樹機(jī)在工作時，開溝器切開、破碎和推移土壤，形成連續(xù)（或間斷）的栽植溝。苗木按規(guī)定的栽植深度和株距被栽入溝內(nèi)，覆土壓實輪隨即推擁苗木周圍的土壤并壓實。

1.2木材切削機(jī)械

木材生產(chǎn)切削機(jī)械包括伐木、打枝、造材、剝皮和削片用的機(jī)械。例如伐區(qū)作業(yè)聯(lián)合機(jī)就是用于伐區(qū)作業(yè)的多工序機(jī)器。它運用農(nóng)業(yè)聯(lián)合收割機(jī)的原理，將傳統(tǒng)的各個獨立工序合并，由2～3臺甚至一臺機(jī)器來完成。應(yīng)用較多的是由伐木歸堆機(jī)、打枝造材機(jī)和自裝集材機(jī)組成的三機(jī)一套體系。

2.林業(yè)輸送起重機(jī)械

林業(yè)起重輸送機(jī)械包括選材、集材、裝卸、歸楞、出河等作業(yè)用的機(jī)械，主要有機(jī)車車輛和森林鐵道、林用汽車、拖拉機(jī)、絞盤機(jī)等。

我國林業(yè)機(jī)械發(fā)展歷史及現(xiàn)狀。

我國林業(yè)機(jī)械包括營林機(jī)械、森林防火機(jī)械、木材采伐運輸機(jī)械、木材加工機(jī)械、家具機(jī)械、人造板機(jī)械及設(shè)備、林產(chǎn)化工機(jī)械。改革開放以來，我國林業(yè)機(jī)械有很大發(fā)展。

中國為營造熱帶經(jīng)濟(jì)林和東北防護(hù)林，開始引進(jìn)履帶拖拉機(jī)、植樹機(jī)、幼林撫育機(jī)等營林機(jī)械，并引進(jìn)動力鏈鋸、集材拖拉機(jī)和絞盤機(jī)等木材生產(chǎn)切削機(jī)械和林業(yè)起重輸送機(jī)械。中國林業(yè)機(jī)械與發(fā)達(dá)國家相比，還處于弱勢地位。為縮小與林業(yè)發(fā)達(dá)國家的差距，80年代中期，在研制樹木移植機(jī)時，為了保證設(shè)計的合理性和先進(jìn)性，一方面對其關(guān)鍵部件―鏟刀機(jī)械的入土過程和入土阻力，進(jìn)行深入地理論分析。同時依據(jù)相似理論，利用模型鏟進(jìn)行了大量的模擬試驗，獲得了計算樹木移植機(jī)下鏟阻力的數(shù)學(xué)模型，經(jīng)原型鏟驗證，其計算精度完全達(dá)到了國際上土壤一機(jī)器系統(tǒng)力學(xué)的通用允差值。90年代前期，中國科學(xué)家致力于林木種子介電分選機(jī)理的研究、木材削片機(jī)連續(xù)切削理論的探討，為林業(yè)機(jī)械基礎(chǔ)理論研究開辟了新的途徑。

當(dāng)前，中國林業(yè)及木材工業(yè)機(jī)械市場總的狀況是：營林、造林機(jī)械需求減少，人工林扶育機(jī)械增加，防火及病蟲害機(jī)械繼續(xù)需要，但木材采集機(jī)械需要下降，木材加工及人造板機(jī)械大量增加。現(xiàn)將當(dāng)前市場需求簡要介紹如下：

（1）營林機(jī)械主要的需求是：人工林更新機(jī)械，如割灌機(jī)、40馬力以下的小型集材拖拉機(jī)；用于病蟲害防治的高揚程噴霧機(jī)或噴煙機(jī)；風(fēng)力滅火機(jī)和其它滅火機(jī)械及檢測裝置。

（2）園林機(jī)械用于城市園林綠化、賓館草坪使用的低噪音草坪修剪機(jī)、小型油鋸以及園藝工具等。

（3）木材采運機(jī)械采伐用高性能油鋸、枝丫收集及木片加工機(jī)械。

3.我國林業(yè)機(jī)械發(fā)展趨勢

林業(yè)機(jī)械在林業(yè)生產(chǎn)和營林撫育方面、植保等方面應(yīng)用比較廣泛，是林業(yè)機(jī)械中生產(chǎn)批量最大的一類機(jī)械，多以發(fā)動機(jī)為動力源驅(qū)動做高速轉(zhuǎn)動或往復(fù)運動的工作部件。因此，對使用者來說， 操作林業(yè)機(jī)械存在許多危險因素， 應(yīng)加強(qiáng)產(chǎn)品的安全。安全始終是排在第一位的，沒有安全就沒有一切。今后林業(yè)機(jī)械發(fā)展總趨勢是： 大的方面來講，環(huán)保節(jié)能問題己被社會廣泛關(guān)注，國家也采取相關(guān)措施限制非環(huán)保產(chǎn)品的生產(chǎn)?？梢哉f市場只選擇環(huán)保產(chǎn)品，而客戶也會拒絕使用非環(huán)保產(chǎn)品，同時便攜式機(jī)械、成套生產(chǎn)線、精加工深度加工等方向也是發(fā)展趨勢。

3.1林業(yè)機(jī)器人

林業(yè)機(jī)器人可以看成是一種特種工業(yè)機(jī)器人。林業(yè)的作業(yè)現(xiàn)場受自然環(huán)境（ 坡度、地面障礙、 地表條件等）的影響最大，由于人工改善作業(yè)環(huán)境是根本做不到的，因此林業(yè)機(jī)器人的研制難度特別大。我國的林業(yè)機(jī)器人研究開發(fā)起步較晚，經(jīng)過專家?guī)资甑难芯块_發(fā)，林業(yè)機(jī)器人已經(jīng)在種苗、移植、果實、災(zāi)害防治等方面有所研究。目前已開發(fā)成功的有：“林木球果采集機(jī)器人”、“新型智能伐根清理機(jī)器人”、“旋切智能定心上木機(jī)器人”、“彎曲木加工機(jī)器人”和“防風(fēng)固沙草方格栽植機(jī)器人”等。從已成功的案例來看， 未來機(jī)器人技術(shù)在林業(yè)機(jī)械方面還有很大的發(fā)展空間，可以從以下幾個方面著手：（1）機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)（2）智能控制 （3）新機(jī)器人（4）小型機(jī)器人。

3.2 Web3D虛擬技術(shù)在林業(yè)中的應(yīng)用

在林業(yè)機(jī)械設(shè)計與制造業(yè)方面，由于林業(yè)機(jī)械設(shè)計符合機(jī)械設(shè)計的一般過程，包括規(guī)劃設(shè)計、方案設(shè)計、技術(shù)設(shè)計、施工設(shè)計及改造設(shè)計五個階段，在設(shè)計到出樣機(jī)調(diào)試改進(jìn)，再投入生產(chǎn)的整個周期中， Web3D最早可追溯到VRML（Virtual RealityModeling Language，即虛擬現(xiàn)實建模語言），利用Web3D三維造型技術(shù)可以提前看出林業(yè)機(jī)械產(chǎn)品的外觀造型，同時可以造型出用二維工程視圖難以表達(dá)的復(fù)雜曲面和關(guān)鍵部件，從而使設(shè)計者更方便對設(shè)計的產(chǎn)品進(jìn)行檢驗，使得設(shè)計過程更加優(yōu)化。在林業(yè)機(jī)械銷售方面，利用Web3D技術(shù)對產(chǎn)品進(jìn)行設(shè)計，產(chǎn)生廣告效果，模擬產(chǎn)品的使用方法特點，使得產(chǎn)品的銷售及推廣更加方便直觀。同時Web3D還可以使用在森林景觀設(shè)計、林業(yè)教育培訓(xùn)等方面。 [科]

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篇7

關(guān)鍵詞：炮管擦拭；全自動；自適應(yīng)

中圖分類號：TE937 文獻(xiàn)標(biāo)識碼：A 文章編號：1671-2064（2017）12-0029-02

1 引言

隨著技術(shù)的發(fā)展，禮炮的應(yīng)用越來越廣泛。民用禮炮主要使用可燃性氣體和助燃?xì)怏w的混合物在密閉環(huán)境下爆炸，瞬間產(chǎn)生巨響。軍械禮炮則類似火炮，采用榴彈、發(fā)煙彈等作為發(fā)射藥。禮炮炮管如不經(jīng)常擦拭，則易導(dǎo)致炮管易銹蝕或卷入雜質(zhì)，出現(xiàn)螺線磨損，嚴(yán)重影響炮彈發(fā)射的準(zhǔn)確性、可靠性以及炮管的使用壽命，嚴(yán)重時引發(fā)炮管漲膛甚至炸膛。此外，電子禮炮炮管受潮易造成禮炮點火困難，嚴(yán)重時還會造成電腦主板燒壞而使功能失效。擦拭炮管內(nèi)膛可以有效防止銹蝕和減小磨損，保證禮炮的使用壽命、安全性、可靠性以及精度。

擦拭劑以前多用機(jī)械擦洗，清潔效果不好且易損失炮管。目前常用的清洗方式有：手工清洗、半自動清洗和全自動清洗。人工手動擦拭直接采用人力逐段往復(fù)推拉刷子進(jìn)行擦拭。該方法簡單實用，但是費時費力，還可能損失內(nèi)膛。半自動擦拭就是由人控制擦拭刷頭，操作控制裝置進(jìn)行擦拭，擦拭動力由電動或氣動提供。全自動擦拭指除了準(zhǔn)備工作需要由人完成以外，其他的擦拭工作完全由機(jī)器完成，從而實現(xiàn)無人化擦拭，這樣一個人就能同時擦拭多臺禮炮，效率大大提高。

2 方案設(shè)計

2.1 整體設(shè)計思路

本文結(jié)合炮管的結(jié)構(gòu)特點以及清洗要求，對禮炮炮管自動清洗裝置提出如下設(shè)計要求：（1）能夠在多種口徑不同的炮管上作業(yè)，具有很強(qiáng)的互換性；（2）可以強(qiáng)力刮松固留在炮管內(nèi)的雜物，反復(fù)擦洗上防護(hù)油；（3）檢測炮管清潔度，確保無殘余雜質(zhì)和水分。

根據(jù)以上要求，擬采取如下設(shè)計：（1）通過在炮管行走機(jī)器人裝載擦拭機(jī)構(gòu)，采用全自動的控制方式取代現(xiàn)有的手工清洗、半自動清洗等效率較低的方式，從而提高炮管擦拭的效率。（2）通過采用噴灑擦抹劑、刷刮松和清洗布擦拭三步一體的擦拭方式，結(jié)合清潔度檢測系統(tǒng)實時檢測擦拭效果，提高炮管擦拭的質(zhì)量。（3）通過自適應(yīng)六輪全驅(qū)動行走機(jī)構(gòu)、自適應(yīng)旋轉(zhuǎn)鋼刷頭、自適應(yīng)往復(fù)擦洗頭，適應(yīng)多樣化的擦拭口徑，實現(xiàn)一機(jī)多用。

2.2 機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計

本設(shè)計機(jī)械結(jié)構(gòu)部分主要由自適應(yīng)往復(fù)擦洗頭、六輪全驅(qū)動自適應(yīng)行走機(jī)構(gòu)、自適應(yīng)旋轉(zhuǎn)鋼刷頭和裝在機(jī)器人兩端的自適應(yīng)萬向輪導(dǎo)向機(jī)構(gòu)組成。由于炮管內(nèi)壁有著復(fù)雜的螺旋線，為了使機(jī)器人能夠在凹凸不平的內(nèi)管壁行走順暢，在機(jī)器人的前后兩端增加了萬向輪導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，引導(dǎo)機(jī)器人的前進(jìn)。本設(shè)計的整體結(jié)構(gòu)設(shè)計三維模型如圖1所示。

2.2.1 六輪全驅(qū)動行走機(jī)構(gòu)

六個行走輪腳可以繞著機(jī)架上的軸做一定角度的旋轉(zhuǎn)并設(shè)有旋轉(zhuǎn)限位塊，且每組左右兩個腳輪通過雙鉤拉簧進(jìn)行拉緊，使輪腳上的輪子在彈簧的拉力下緊壓炮管內(nèi)壁，從而使移動機(jī)構(gòu)在可適應(yīng)炮管口徑范圍內(nèi)保持恒定的拖動力。

2.2.2 自適應(yīng)導(dǎo)向清潔

（1）自適應(yīng)旋轉(zhuǎn)鋼刷頭：通過徑向彈簧預(yù)緊使擦洗鋼刷對炮管內(nèi)壁能夠保持一定的壓力并做相對運動實現(xiàn)鋼刷對固留雜質(zhì)的刮松。

（2）自適應(yīng)往復(fù)擦洗頭：擦洗塊轉(zhuǎn)盤圓周面上勻布12個擦洗塊，擦洗塊可以沿著擦洗塊轉(zhuǎn)盤的徑向滑動，內(nèi)部由彈簧預(yù)緊。

（3）自適應(yīng)萬向輪導(dǎo)向機(jī)構(gòu)：萬向輪對清潔機(jī)器人的運動起導(dǎo)向作用，其設(shè)計結(jié)構(gòu)能很好的捕捉炮管內(nèi)部的螺線凹槽，給機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)運動提供數(shù)據(jù)依據(jù)。

2.3 控制部分設(shè)計

為了使各功能部件互相配合，形成有機(jī)的整體，本文設(shè)計了主控制器、供電系統(tǒng)、動力系統(tǒng)、通訊系統(tǒng)、傳感器、潔度檢測系統(tǒng)。各系統(tǒng)在主控制器的控制下協(xié)調(diào)工作，按照指令完成既定任務(wù)。

2.3.1 主控制器

主控制器搭載μC/OS-II可搶占式實時多任務(wù)嵌入式操作系統(tǒng)內(nèi)核，便于主控制器協(xié)調(diào)多個系統(tǒng)工作。

2.3.2 動力系統(tǒng)

動力系統(tǒng)選用三臺額定電壓12V的直流無刷電機(jī)構(gòu)成。通過霍爾傳感器實現(xiàn)對電機(jī)轉(zhuǎn)子位置的檢測，反饋給主控制器以實現(xiàn)電機(jī)的平穩(wěn)運轉(zhuǎn)以及對速度的精確控制。

2.3.3 通訊系統(tǒng)

控制站與機(jī)器人之間采用ZIGBEE協(xié)議通訊，通過增加基站的方式靈活地增大通訊距離。在需要超大距離通訊的場合可通過加裝GSM模塊實現(xiàn)。

2.3.4 傳感器

（1）碰撞傳感器：機(jī)器人前端裝有碰撞傳感器，以及細(xì)彈簧鋼絲，當(dāng)彈簧鋼絲觸碰到炮管底部時發(fā)出信號給主控制器，此時主控制器下達(dá)命令開始清潔工作，確保從炮管底端開始清潔。

（2）溫濕度傳感器：機(jī)器人裝有溫濕度傳感器，通過對溫濕度的精確檢測判斷炮管是否處于易腐蝕生銹的狀態(tài)，并將狀態(tài)反饋給控制站，避免不必要的氧化。

（3）攝像頭：機(jī)器人外側(cè)裝有OV7670攝像頭，機(jī)器人處于非工作狀態(tài)時，可有選擇地以每秒一次的頻率對現(xiàn)場拍照并將圖片內(nèi)容發(fā)送至控制臺，以便控制臺對現(xiàn)場的有效監(jiān)控。

（4）潔度檢測模塊：潔度檢測模塊由ADNS-3080與紅外二極管以及紅外線穿透pmma制成的透鏡組成。主控制器通過對圖像進(jìn)行處理尋找黑色像素點實現(xiàn)對炮管潔度的檢測。

3 實際分析（圖2）

（1）適應(yīng)炮管口徑范圍D為φ120mm-φ200mm；（2）滿足管徑±3%的微觀變徑；（3）拖動力F≥500N；（4）行走速度3m/min；（5）總體長度約為600mm；（6）總重量小于15Kg；（7）擦抹劑流量2.5ml/s。

4 結(jié)語

縱觀國內(nèi)外管道機(jī)器人的研究狀況，目前關(guān)于管內(nèi)移動機(jī)構(gòu)的研究較多，而行走方式也各異，各類行走方式適用于不同的管道。線膛炮內(nèi)表面有螺旋槽，且炮管口徑種類多，設(shè)計出與之相適應(yīng)的行走機(jī)構(gòu)是本作品的實用性所在。

在清洗方式上，目前國內(nèi)已經(jīng)投入使用的管道機(jī)器人主要用于空調(diào)管道等較易清洗的管道，因灰塵較易除去，此類管道對清洗部分沒有太高的要求。而復(fù)雜內(nèi)表面清洗常采用的方式包括干冰清洗法、氣體爆破法、高壓水流清洗法等，對輔助設(shè)備要求較高，但不便于攜帶，不能滿足武器清洗的要求。本作品采用的復(fù)合式仿人工清洗方式：高速旋轉(zhuǎn)清洗，通過鋼刷高速旋轉(zhuǎn)將積炭刮松，實現(xiàn)對積炭的“粗洗”；低速往復(fù)式擦洗，通過包裹浸有清洗劑的擦洗布，軸向往復(fù)擦洗炮管內(nèi)壁，實現(xiàn)對積炭的“精洗”。該清洗方式與目前采用的清潔方式相比高效便捷，能很好地完成清潔任務(wù)。該清洗機(jī)器人的研究有很大的理論價值和廣闊的應(yīng)用前景。

參考文獻(xiàn)

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篇8

【關(guān)鍵詞】機(jī)械設(shè)計 新型理論 汽車工程 研究應(yīng)用

一、有關(guān)機(jī)械設(shè)計理論的概括及研究方向

（一）機(jī)械設(shè)計理論的基本概括

機(jī)械設(shè)計及理論是機(jī)械工程一級學(xué)科所屬的二級學(xué)科，是研究機(jī)械科學(xué)中具有共性的基礎(chǔ)理論和設(shè)計方法的學(xué)科，是對機(jī)械進(jìn)行功能分析與綜合并定量描述與控制機(jī)械性能的基礎(chǔ)技術(shù)學(xué)科，也是定位機(jī)械工程中的各項細(xì)致工作流程及程序的歸納總結(jié)的簡單理論介紹。它主要研究各種機(jī)械、機(jī)構(gòu)以及其零件的工作原理、現(xiàn)代傳動與控制技術(shù)、運動和動力學(xué)性能、摩擦物理學(xué)、關(guān)系力學(xué)、機(jī)械創(chuàng)新與設(shè)計等有關(guān)課題。機(jī)械學(xué)科與仿生學(xué)、信息學(xué)、生物學(xué)、電子學(xué)等許多學(xué)科相互滲透，從而促進(jìn)了機(jī)械設(shè)計與理論學(xué)科的新發(fā)展。機(jī)械設(shè)計這個學(xué)科的特色與優(yōu)勢，它是以復(fù)合材料構(gòu)件設(shè)計與制造、計算機(jī)輔助工程、輕工自動機(jī)械設(shè)計及理論研究為目標(biāo)，將計算機(jī)輔助設(shè)計與現(xiàn)在檢測技術(shù)應(yīng)用于機(jī)械以及產(chǎn)品的設(shè)計過程中。具有工程設(shè)計和管理的綜合素質(zhì)極其豐厚的專業(yè)知識，適合從事工程技術(shù)，科研等工作。我國近年來在機(jī)械設(shè)計研究上取得了驕人的成績。

（二）機(jī)械設(shè)計理論的主要研究方向

現(xiàn)如今，隨著科技的快速發(fā)展，機(jī)械設(shè)計理論也逐漸的完善、增多起來，特別是更好地擴(kuò)大了機(jī)械設(shè)計理論在各方面上的研究，主要有以下幾個研究方向：現(xiàn)代設(shè)計理論與方法：機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計與方法、機(jī)械系統(tǒng)動態(tài)設(shè)計與仿真、優(yōu)化設(shè)計、新型傳動理論設(shè)計、機(jī)器人機(jī)構(gòu)及其控制與仿真技術(shù)、數(shù)學(xué)機(jī)械化在機(jī)械中的運用；機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計與檢測技術(shù)：機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計與檢測技術(shù)主要用于研究機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計與有限元計算分析，機(jī)械振動與噪聲測試與分析，計算機(jī)輔助設(shè)計與制造、圖像處理技術(shù)；輕工自動機(jī)械設(shè)計及理論：主要研究的領(lǐng)域是輕工自動機(jī)械現(xiàn)代設(shè)計理論，輕工自動機(jī)械先進(jìn)傳動技術(shù)，新型傳動機(jī)構(gòu)研究與開發(fā)、輕工機(jī)械動力傳動的節(jié)能與環(huán)保、輕工業(yè)機(jī)器人開發(fā)與應(yīng)用研究、機(jī)器人新機(jī)型、仿生機(jī)械研究等；仿生機(jī)械學(xué)：仿生原理與技術(shù)；驅(qū)動與控制技術(shù)、機(jī)械運動與控制。

二、機(jī)械設(shè)計理論在汽車工程上的研究

隨著工業(yè)革命的發(fā)展，人類歷史上出現(xiàn)了第一輛汽車，近些年來，又隨著汽車工業(yè)的迅速發(fā)展，汽車變成了“改變世界的機(jī)器”，它不僅僅改變了人們的生活方式，方便了人們的出行，還在一定程度上有效的提高了人們的生活質(zhì)量和生活水平。雖然，在過去的幾十年里汽車行業(yè)的發(fā)展有了很大的進(jìn)步，可是，目前的科學(xué)技術(shù)水平依然還是有限的，對于汽車的研究在各方面還需要更進(jìn)一步的提高。新型機(jī)械設(shè)計理論以及一些基本原理在汽車工程方面有著很大的研究方向，并且對其有著一定的推動作用。

（一）機(jī)械理論在汽車工程技術(shù)上的研究

汽車工業(yè)的發(fā)展代表著一個國家制造業(yè)的發(fā)展，它直接決定了該國家制造業(yè)的發(fā)展水平。在某種程度上，它不僅僅是最廣泛的一種工業(yè)，還是最新技術(shù)的最大載體之一，例如，有些航空、航天領(lǐng)域的高新技術(shù)只有通過汽車工程工業(yè)才能夠更好的轉(zhuǎn)化為較為規(guī)模型的產(chǎn)業(yè)，這就決定了新型機(jī)械設(shè)計理論及基本原理在汽車工程、工業(yè)上有著很大的促進(jìn)作用。近些年來，對于汽車工程技術(shù)的研究有著越來越高的標(biāo)準(zhǔn)，這就迫使研究工作者更全面的運用機(jī)械設(shè)計理論為汽車工業(yè)的發(fā)展做好準(zhǔn)備。

（二）機(jī)械設(shè)計理論在汽車工程實際操作方向上的研究

在實際生活當(dāng)中，對于汽車工程的研究離不開技術(shù)方面上的研究，更離不開實際操作方向上的研究，這些實際操作上的研究與機(jī)械設(shè)計的基本理論有著密不可分的關(guān)系，甚至有些實際操作，例如對汽車的噪聲、振動等等有著很強(qiáng)的密切性，并且對于這些問題的解決有著很好的作用效果。

三、新型機(jī)械設(shè)計理論在汽車工程上的應(yīng)用

（一）機(jī)械設(shè)計理論在汽車工程噪聲、振動上的應(yīng)用

在評價汽車舒適性中有一項十分重要的指標(biāo)，那就是NVH分析，它直接關(guān)系到了汽車產(chǎn)品的市場形象。NVH不僅有助于對振動頻率進(jìn)行匹配，用于消除振動過程中出現(xiàn)的耦合現(xiàn)象，還有利于改善產(chǎn)品的振動特性，從而大大降低汽車的噪聲及振動。利用NVH分析可以預(yù)先得到新開發(fā)車型性能指標(biāo)，還能對設(shè)計以及制造等各個環(huán)節(jié)進(jìn)行更好的優(yōu)化和完善，該分析不僅從設(shè)計成本上，還是從開發(fā)周期上考慮，都為設(shè)計新型車型提供了很好的保障。

（二）機(jī)械設(shè)計理論在汽車結(jié)構(gòu)強(qiáng)度與模態(tài)分析及結(jié)構(gòu)優(yōu)化上的應(yīng)用

車身是車的主要總成，因此車身必須有很好的強(qiáng)度來保證車的壽命，以足夠的靜剛度來保證車的裝備與使用要求。在機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計與檢測技術(shù)中機(jī)械創(chuàng)有限元分析的方法能夠有效地滿足上述車身的設(shè)計，其主要應(yīng)用體現(xiàn)在：一是在汽車設(shè)計中對結(jié)構(gòu)件、主要機(jī)械零件的強(qiáng)度、剛度和穩(wěn)定性進(jìn)行分析：二是在汽車結(jié)構(gòu)分析中通常采用有限元法來進(jìn)行各構(gòu)件的模態(tài)分析，同時在計算機(jī)上可以清晰地觀看各構(gòu)件的振動模態(tài)，這就為結(jié)構(gòu)的動態(tài)設(shè)計提供了方便。因此有限元分析的方法在汽車結(jié)構(gòu)上的應(yīng)用從而提高了車身設(shè)計水平。

四、結(jié)語

機(jī)械設(shè)計的基本原理以及設(shè)計理論有著很好的應(yīng)用前景，特別是在汽車工程方面上發(fā)揮著良好的效果，不僅僅體現(xiàn)在對于汽車工程技術(shù)和實際操作上的研究，還體現(xiàn)在了對于汽車工程、設(shè)計上的具體應(yīng)用，這些對于汽車工程的發(fā)展有著極大的推動作用。

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篇9

【關(guān)鍵詞】機(jī)器人；手臂關(guān)節(jié)；機(jī)械設(shè)計

1.引言

從機(jī)械手臂投入商用起，已經(jīng)有了幾十年的應(yīng)用和發(fā)展歷史。將模塊化的設(shè)計思路與理念引入機(jī)械手臂的設(shè)計中，能夠充分發(fā)揮其靈活、可拆分、可組合的特點，并將其應(yīng)用于更多的場合，包括服務(wù)機(jī)器人，工業(yè)生產(chǎn)制造領(lǐng)域、醫(yī)療領(lǐng)域等等。本文結(jié)合機(jī)械臂設(shè)計的模塊化理念，著重對其進(jìn)行系統(tǒng)分析和設(shè)計，包括旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、傳動系統(tǒng)、減速系統(tǒng)進(jìn)行實現(xiàn)，具有比較好的理論價值與實踐意義。

2.機(jī)器人手臂關(guān)節(jié)機(jī)械設(shè)計

2.1手臂關(guān)節(jié)模塊

手臂關(guān)節(jié)模塊包含了許多零部件，主要有旋轉(zhuǎn)電機(jī)、減速器和反饋單元等。在手臂關(guān)節(jié)的內(nèi)部固定了控制單元和傳動系統(tǒng)，以二級減速傳動作為傳動模式，即齒輪減速傳動與諧波減速傳動，這種傳動模式可以支持手臂關(guān)節(jié)自由度之內(nèi)的回轉(zhuǎn)運動。下面具體闡述其設(shè)計方案：

(l)模塊外殼方案

手臂關(guān)節(jié)的外殼能夠為電機(jī)、制動器、滾動軸承提供必要的機(jī)械支撐，并起到必要的保護(hù)作用。在手臂關(guān)節(jié)運動的過程中，模塊的外殼也承受了期間多產(chǎn)生的種種應(yīng)力，因此模塊的外殼必須滿足一定的剛度。模塊外殼的主要構(gòu)成部分包括：底蓋、電機(jī)、齒輪蓋、主殼體、軸承、制動器等。其中，底蓋位于結(jié)構(gòu)的底端，其作用是為整個旋轉(zhuǎn)模塊的各個部件提供支撐與連接；主殼體構(gòu)成此部件單元的外殼，對單元當(dāng)中的電機(jī)、制動器等子單元起到連接和支撐作用；齒輪蓋覆蓋于模塊的齒輪傳動單元之上，起到保護(hù)和連接作用，而且能夠支持諧波齒輪減速器的安裝。為保證機(jī)械臂有足夠的強(qiáng)度，模塊外殼選取的制作材料為鋁合金，并將壁體設(shè)計為圓桶狀的抗壓結(jié)構(gòu)，為防止氧化與腐蝕，表面結(jié)果特殊處理。

(2)減速齒輪方案

減速齒輪方案的主要構(gòu)成部分包括：電機(jī)連接齒輪、中心齒輪、中心軸以及制動連接齒輪等。其實現(xiàn)方式簡述如下：通過小齒輪來連接直流電機(jī)的輸出端，然后通過與小齒輪相咬合的中心齒輪互相連接；同理，通過另一個小齒輪來連接斷電制動器的輸出端，然后通過與小齒輪相咬合的中心齒輪互相連接。在這種嚙合模式下，當(dāng)減速齒輪單元加電后，便由系統(tǒng)的電機(jī)來作為動力源輸出，而當(dāng)減速齒輪單元端電后，便由系統(tǒng)的制動器來作為阻力源輸出?？紤]到機(jī)械臂的關(guān)節(jié)在不同運動時，會使減速齒輪持續(xù)維持高速轉(zhuǎn)動狀態(tài)，因此必須有足量的劑。又因為該減速齒輪不是封閉結(jié)構(gòu)，因此本文以滑脂來起到齒輪的作用。

(3)中軸傳動方案

中軸的傳動方案是整個機(jī)械臂設(shè)計中非常關(guān)鍵的一個組成部分。中軸傳動的作用是，首先支持來自中心齒輪的動力，其次還要為波發(fā)射器高效傳遞動力?？紤]到中軸會承接一定比例的來自軸向的受力和很大比例的徑向應(yīng)力，因此為支持中軸，引入了角接觸軸承。中軸傳動單元主要由旋轉(zhuǎn)模塊、斷電制動器、卡簧、角接觸軸承、中心齒輪、主軸、連接法蘭以及波發(fā)射器組成。

因為中軸傳動單元在設(shè)計上要求同軸度與圓柱度都在較高的水準(zhǔn)，因此尤其應(yīng)注重其材料選擇和參數(shù)控制。本研究所設(shè)計的中軸用以45號鋼才作為原料，并在成型后淬火，從而保證單元在表面具備一定的硬度。

在中軸傳動方案中，最關(guān)鍵的是旋轉(zhuǎn)模塊的結(jié)構(gòu)設(shè)計。旋轉(zhuǎn)模塊的設(shè)計思路是：將其轉(zhuǎn)軸與中心軸線重合，并以電機(jī)驅(qū)動。在模塊上部署有電磁編碼器，用于周期性地檢測角位移和角速度。將之與直流伺服電機(jī)相聯(lián)。結(jié)合具體的應(yīng)用環(huán)境與需求，直流伺服電機(jī)也可以加裝起到減速增力作用的行星減速箱，共同起到動力輸出的作用。而后通過小齒輪與中心齒輪的咬合，以正齒輪傳動方式來實現(xiàn)系統(tǒng)的減速增力功能。

斷電制動器的結(jié)構(gòu)設(shè)計也是中軸傳動方案中的關(guān)鍵，斷電制動器有兩方面的作用，首先在旋轉(zhuǎn)模塊進(jìn)行位置搜索時能夠起到保持作用，其次，在旋轉(zhuǎn)模塊因故失去電源之后也能發(fā)揮保護(hù)的功能。在中軸中，當(dāng)旋轉(zhuǎn)單元加電，并處于轉(zhuǎn)動狀態(tài)的時候，斷電制動單元便會隨著系統(tǒng)的小齒輪單元傳遞過來的中心齒輪作用而轉(zhuǎn)動，而在斷電制動器運動的時候，其輸出軸的動力也來自小齒輪單元。在本文所涉及的機(jī)械臂中，電機(jī)與制動器全部布置于電機(jī)底座，并且將電機(jī)底也作為旋轉(zhuǎn)單元外殼的一部分，其好處在于保護(hù)內(nèi)部零部件。

2.2連接件模塊

連接件的主要功能是在機(jī)械臂中連接旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)不同的單元，因此是機(jī)械臂的重要組合部分，對機(jī)械臂的組合與功能的發(fā)揮均有著不容忽視的作用。由于機(jī)械臂的各個模塊單元是相對獨立的關(guān)系，因此只要將不同的模塊單元互相組合，起可以發(fā)揮機(jī)器人的機(jī)械臂基本功能。因此本文結(jié)合具體的需求，設(shè)計開發(fā)了數(shù)種類型不同的連接結(jié)構(gòu)。

機(jī)器人的機(jī)械臂在實際操作中，連接件實現(xiàn)了不同部件單元之間的力矩傳遞，而其質(zhì)量的大小也關(guān)系到機(jī)械臂整體重量和輕便程度，因此在實際設(shè)計中，一方面應(yīng)保證改模塊單元具有足夠的機(jī)械強(qiáng)度，另一方面也應(yīng)考慮到減輕其質(zhì)量。本文在設(shè)計中，考慮到鋁合金屬于高強(qiáng)度低密度的材料，同時具有比較好的可塑性，因此以鋁合金作為連接件的制作材料。

2.3模塊手抓單元

考慮到機(jī)械臂必須部署在一個可以移動的平臺上，來在現(xiàn)場抓取物體，因此模塊手抓單元的末端執(zhí)行器是其中最重要的組件。為了滿足這個系統(tǒng)的模塊化的設(shè)計，末端執(zhí)行器必須具備一定的應(yīng)用和擴(kuò)展功能。假若模塊手抓單元附加多指靈巧手，其實能夠抓取更多類型的對象，本課題的研究只需模塊手抓單元能夠抓取簡單對象，因此使用了圖中的簡單的夾鉗手抓，其優(yōu)點是結(jié)構(gòu)簡單、容易控制。

3.結(jié)束語

機(jī)器人的機(jī)械臂設(shè)計與開發(fā)屬于機(jī)電一體化領(lǐng)域的高精尖課題?？紤]到機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)具有比較高的復(fù)雜性，本文闡述的設(shè)計方案充分顧及了模塊設(shè)計的標(biāo)準(zhǔn)化與產(chǎn)品的通用性，從而能夠良好的滿足模塊之間的替代性特征需求，因而也能夠保障機(jī)器人的機(jī)械臂在實際應(yīng)用中能夠滿足用戶的要求。

參考文獻(xiàn)

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篇10

在結(jié)構(gòu)設(shè)計方面，采用無紙化的作業(yè)方式，利用三維實體軟件Pro/E進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計，利用ADAMS軟件進(jìn)行運動學(xué)分析和仿真，并對機(jī)器人結(jié)構(gòu)及運動特性進(jìn)行優(yōu)化。在外觀設(shè)計方面，利用Rhinoceros三維設(shè)計軟件對設(shè)計進(jìn)行三維表現(xiàn)，并結(jié)合Flash技術(shù)對設(shè)計進(jìn)行動態(tài)效果展示。在這個過程中裝配圖和零件圖相互關(guān)聯(lián)，由粗略到反復(fù)細(xì)化、符合裝配圖和相關(guān)零件圖一致性的要求，大大優(yōu)化了設(shè)計過程。

結(jié)構(gòu)設(shè)計

機(jī)械臂的創(chuàng)新設(shè)計是本次研究的重點。設(shè)計方案應(yīng)能滿足5個自由度的要求，同時結(jié)構(gòu)盡量簡單、成本低、重量輕。因此，在機(jī)械臂的設(shè)計中創(chuàng)新性地采用了錐齒輪結(jié)構(gòu)，并采用電磁離合制動器來進(jìn)行相關(guān)的控制，該種形式的機(jī)械臂具有結(jié)構(gòu)簡單、輕盈、易于控制等特點，整個機(jī)械臂驅(qū)動只需一個電機(jī)，關(guān)節(jié)處需要的動力均從傳動鏈上通過電磁離合制動器獲得。整體結(jié)構(gòu)簡單、輕盈。

在此基礎(chǔ)上，進(jìn)一步設(shè)計了機(jī)械臂的整體結(jié)構(gòu)。關(guān)鍵部分為電磁離合制動裝置和錐齒輪結(jié)構(gòu)的運用。如圖1所示。

與傳統(tǒng)機(jī)械臂相比，電磁離合制動器的使用，使得錐齒輪的驅(qū)動作用在機(jī)械臂上產(chǎn)生多樣的運動效果，而鋼絲傳動鏈保證了動力傳動到機(jī)械臂的各個運動部位。

當(dāng)電磁離合制動器處于不同擋位的時候，配合錐齒輪對動力傳遞方向的改變，能夠驅(qū)動產(chǎn)生不同的運動效果。如圖1中A制動器，兩個擋位使臂部關(guān)節(jié)可以在兩個垂直維度上進(jìn)行運動，從而產(chǎn)生兩個自由度；肘部B制動器擋位的改變可以驅(qū)動肘部產(chǎn)生一個自由度的運動；腕部錐齒輪和C、D兩個制動器的組合，使腕部帶動手部產(chǎn)生了2個維度上的運動，分別是手腕的上揚和手部的旋轉(zhuǎn)。由此可見，機(jī)械手臂共實現(xiàn)5個自由度，由此便實現(xiàn)了機(jī)械臂用單一電機(jī)驅(qū)動5個自由度的設(shè)計。與傳統(tǒng)的每個自由度單獨設(shè)立電機(jī)驅(qū)動的方法相比整體重量更輕便，結(jié)構(gòu)更簡單，并增強(qiáng)了機(jī)械臂運動的靈活性。

外觀設(shè)計

外觀設(shè)計主要是考慮機(jī)器人外觀的擬人化和服務(wù)方式人性化方面考慮。視圖改善機(jī)器人及金屬材質(zhì)帶給人的冰冷無情的特征。確立了機(jī)器人的設(shè)計方向后，用以下五種設(shè)計原則指導(dǎo)機(jī)器人的設(shè)計：（1）功能需求原則；（2）人機(jī)工學(xué)原則；（3）審美規(guī)律原則；（4）品牌一致性原則；（5）情感需求原則。最終方案如圖2所示。

機(jī)器人設(shè)計高度為160 cm，與中國成年女性平均身高（159 cm，2011國家統(tǒng)計局公布數(shù)字）接近，這樣既可以滿足一定的高度要求，又不至于因太過高大產(chǎn)生壓迫感?？紤]到其功能用途和用戶的情感接受程度，應(yīng)當(dāng)盡量減少機(jī)器人給用戶帶來的陌生感，所以在最后的方案中，外觀多用曲面造型，并為機(jī)器人賦予了女性的性別特征，這在視覺和情感兩方面為用戶形成機(jī)器人平易近人的使用體驗。在顏色上，采用紅白搭配，有意模仿迎賓服裝；此外造型上，頭部兩側(cè)的突起是亮點之一，創(chuàng)新自中國古代的“雙丫髻”和“卯發(fā)”發(fā)式，這類發(fā)式多用于宮廷侍女當(dāng)中，與迎賓功能相契合，同時，“發(fā)髻”還是兩個指示燈，用于夜間指示性照明。