導(dǎo)語(yǔ)：如何才能寫好一篇抹不去的記憶，這就需要搜集整理更多的資料和文獻(xiàn)，歡迎閱讀由公務(wù)員之家整理的十篇范文，供你借鑒。

篇1

山東省臨邑縣師范附小四年級(jí)一班

邵明玉

在這個(gè)世界上，有一個(gè)人在我的腦海里不斷出現(xiàn)，他就是我的好朋友－－姜意桐。

在小學(xué)一年級(jí)的時(shí)候，我們就是好朋友，經(jīng)常在一起好好學(xué)習(xí)，共同玩耍。

篇2

2006年的某一天,我和朋友一起去廣州玩.途中,我們看見(jiàn)了一件令我感動(dòng)的事:我和朋友去買東西的時(shí)候,經(jīng)過(guò)一條小巷,走進(jìn)去沒(méi)多久,聽(tīng)到:"你吃吧!""不!你吃."我們就偷偷地躲到一邊想了解發(fā)生了什么事.一看,是一個(gè)男的和一個(gè)女的在爭(zhēng)論.那男女大概是一對(duì)母子,兩個(gè)都瘦瘦黑黑的,頭發(fā)亂的無(wú)法形容.他們手里拿著一個(gè)凹凸不平的盤子,里面裝著一些飯菜,還有一小塊肉,他們拿著它推來(lái)推去,母親說(shuō):"你還小,要吃飽點(diǎn),快吃!"兒子又說(shuō):"我還年輕,少吃一頓兩頓沒(méi)關(guān)系,你年紀(jì)大了,少吃就沒(méi)力氣了."母親端著那盤飯,過(guò)了一分鐘,母親還是把飯給了兒子,說(shuō):"我有事出去一下."結(jié)果還是沒(méi)吃就走了.此時(shí)我們都走了.走著走著,我們又看見(jiàn)了那位母親,她站在一間面館門前,手里拿著一個(gè)盤子,此時(shí)面館有個(gè)客人走了,她連忙走過(guò)去,把那碗吃剩的面倒進(jìn)自己的盤子里.她走到一邊,她捧著那碗暖暖的剩面,嘴角露出一絲微笑.

母親的偉大!母親的愛(ài)使我五體投地.

每一個(gè)人都會(huì)有使自己一生難忘的事.這就是我抹不去的記憶.

篇3

四十萬(wàn)三千零七十一位，倒在鮮紅的血中，倒在機(jī)槍的掃射下，倒在一把把刺刀下，倒在空中落下的炸彈下，我們?yōu)槟撬氖f(wàn)三千零七十一位人感到悲傷，我們對(duì)在我國(guó)進(jìn)行多次屠殺的日本軍隊(duì)感到痛恨。日本軍隊(duì)，這喪心病狂的惡魔，你們可真是心狠手辣。

回想那一次次的屠殺，每一個(gè)都使我們后人想那殺了幾千人的指揮刀，至盡不肯回改的日本帝國(guó)主義。在一次又一次的屠殺中，是最使人感到可怕，不堪回首。而我今天，走進(jìn)了一九三七年，看見(jiàn)了的情景，那不講信用的日本鬼子，說(shuō)什么絕對(duì)捕殺俘虜，可是他們言而無(wú)信，我們的南京人民都投靠于日本，可是，上部傳來(lái)了命令，把所有南京來(lái)的俘虜人民一一殺死，結(jié)果，那幾千人又白白的身亡了！那時(shí)主席是，他擁有很多得人力，擁有飛機(jī)、戰(zhàn)車、坦克……可是，不出兵，下令不要阻止日本人，其中，有八十人，挺身而出，可是沒(méi)有援兵，始終無(wú)能為力。我們痛恨日本人，痛恨日本軍隊(duì)，痛恨日本帝國(guó)主義。

所有的中國(guó)人民，我們國(guó)家不是一只永遠(yuǎn)沉睡的獅子，我們是后來(lái)人，要努力，相信，我們這只亞洲雄師的吼聲，可以震撼整個(gè)地球，不用受別國(guó)的屈辱，為這個(gè)目標(biāo)，我們要好好學(xué)習(xí)，天天向上，自強(qiáng)勤奮，博愛(ài)健康。

中國(guó)人民，為著這個(gè)目標(biāo)前進(jìn)吧！

篇4

還記得學(xué)農(nóng)期間最令人期待的就是周二周三晚上的拔河比賽，尤其是我們班-打頭陣！在整個(gè)八年級(jí)級(jí)部面前，還是很緊張的。那晚雖然天氣微涼，但很適合這場(chǎng)激勵(lì)的比賽！

我們班的對(duì)手是七班，所以沒(méi)有很大的壓力，還記得在上場(chǎng)前，我們15個(gè)人把手放在一起，我能感覺(jué)到力量在通過(guò)每個(gè)人的身體。哨聲一響，繩子和地面就像數(shù)學(xué)上的平行線一樣水平。最有趣的是我們?cè)诎蔚臅r(shí)候，兩方一直是往后拔，弄得人家攝像老師和其他老師根本沒(méi)有立足點(diǎn)，只是跟著我們一起退后，而且笑得都無(wú)語(yǔ)了！結(jié)果，毫無(wú)疑問(wèn)，我們班大獲全勝，順利進(jìn)入前四強(qiáng)！要知道，越往前壓力越大，前四呀！我們抽中了五班，雖然說(shuō)其他三強(qiáng)都是很厲害的，但抽到五班，真的算是我們吧運(yùn)氣好！總決賽的開(kāi)始，拉起了一場(chǎng)沒(méi)有硝煙的戰(zhàn)爭(zhēng)，先是一二班的比賽，我們看出一班的實(shí)力不容小看呀，隨后，我們避免了二班犯的錯(cuò)誤，走向“戰(zhàn)場(chǎng)”。

“八四加油”響亮的口號(hào)釋放出我們班的正能量，在哨聲還沒(méi)響起時(shí)，繩子就被拉直了，充分感覺(jué)到對(duì)方的挑釁，”好，開(kāi)始”關(guān)老師一聲令下，我們便用盡全力，但五班也不可小看，拔的很費(fèi)力，但還是勝利。第二輪有人犯規(guī)，所以來(lái)了第三輪，感覺(jué)到能量似乎快用完了，但也要撐住，“哇哦~~”漂亮，直接秒殺，再哨聲響后，我剛往后拔，就像拉一個(gè)小球一樣，很輕松就過(guò)來(lái)了，在我愣住時(shí)，我聽(tīng)到那只屬于八年級(jí)四班的勝利聲。贏了、贏了、ohyear！贏了五班，就代表著和一班的PK戰(zhàn)。說(shuō)實(shí)話，那時(shí)的心是很緊張的，同時(shí)也是人心慌慌的的，王冠中把人召集起來(lái)，商量對(duì)策，雖然沒(méi)有十足的把握，但也是信心滿滿。一上場(chǎng)，整個(gè)氣勢(shì)就顯示出來(lái)了，硬碰硬。這場(chǎng)比賽，不管結(jié)果如何，我們都要卯足力了去比，應(yīng)王冠中的一句話“往死里拽”。在比賽中，我能聽(tīng)到我們班那充滿力量的聲音在傳遞過(guò)來(lái)，賽場(chǎng)上正在拼的人的吶喊……

雖然，這場(chǎng)比賽我們輸了，但也值了，至少我們付出了、努力了、為了榮耀而戰(zhàn)過(guò)，我們雖敗猶榮。而這次比賽，也在我的初中生活留下了不可磨滅的記憶！

初三:萌多星仔

篇5

【關(guān)鍵詞】手動(dòng)角膜曲率計(jì) 角膜地形圖 人工晶體 屈光度 曲率

中圖分類號(hào)：R770.4 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 文章編號(hào)：1005-0515（2011）8-003-02

【Abstract】Objective To evaluate the differences of two types of manual keratometry and corneal topography in the measurement of corneal curvature. The accuracy in predicting postoperative refraction and the reproducibility of each biometry measurement were also estimated in a prospective study of eyes that underwent phacoemulsification with intraocular lens implantation.Methods Preoperative measurement of corneal curvature was prospectively obtained in 124 eyes of 86 subjects with two types of keratometry, prospective refractive outcomes were obtained. Corneal refractive powers in mean values, corneal refractive powers in maximum axis, corneal refractive powers in minimum axis, the measured degree of axis and prospective refractive outcomes had been analysized using SPSS 13.0.Results There were no significant differences in measuring degrees of corneal refractive powers using two different types of keratometry, including mean values, maximum axis and minimum axis, corneal astigmatism and prospective refractive outcomes (P>0.05). But there was significant difference between manual keratometry and corneal topography for the axis values of corneal astigmatism (P

【Keywords】Manual keratometry Corneal topography Intraocular lens Refraction Corneal curvature

1 資料與方法

施行白內(nèi)障超聲乳化摘除聯(lián)合人工晶體植入手術(shù)的患者86例（124眼），其中男性44例（68眼），女性42例（56眼），年齡在50~90歲。術(shù)前無(wú)眼部外傷史及手術(shù)史，眼壓正常，排除角膜病、青光眼等眼病。利用手動(dòng)角膜曲率計(jì)（YZ38, 中國(guó)）、角膜地形圖儀（NIDEK ARK-10000, 日本）分別測(cè)量角膜曲率及軸位參數(shù)。每種儀器各測(cè)量三次，各自選取平均值作為測(cè)量值。眼軸長(zhǎng)度均采用SONOMED 公司的 A/P-4000 型A 型超聲測(cè)量。采用SPSS13.0軟件包，數(shù)據(jù)處理采用配對(duì)t檢驗(yàn)，P

2 結(jié)果

手動(dòng)角膜曲率計(jì)、角膜地形圖儀測(cè)量平均角膜屈光力的結(jié)果分別為(44.279±0.308)D、 (44.102±0.307)；最大角膜屈光力的結(jié)果分別為(44.714±0.311)D、(44.588±0.311)D；最小角膜屈光力的結(jié)果分別為(43.842±0.319)D、 (43.705±0.309)D。經(jīng)統(tǒng)計(jì)學(xué)分析，兩種測(cè)量方法無(wú)顯著性差異 (P>0.05)；角膜散光分別為（0.86±0.16）D、（0.89±0.11）D,兩者無(wú)顯著差異(P>0.05)。散光軸位結(jié)果分別為（62.95±11.82）度、（98.22±17.65）度，差異有統(tǒng)計(jì)學(xué)意義(P0.05)。

3 討論

角膜曲率檢查是反映眼部屈光狀態(tài)的一項(xiàng)重要檢查項(xiàng)目，在臨床應(yīng)用中起到重要作用[1]，因此對(duì)角膜曲率、眼軸長(zhǎng)度的準(zhǔn)確測(cè)量是保證人工晶體屈光度正確計(jì)算的基礎(chǔ)。本研究中，利用兩種儀器主要測(cè)量角膜曲率，得出平均角膜屈光力及散光軸位。由于人工晶體屈光度的計(jì)算主要是根據(jù)平均角膜屈光力，而散光軸位決定手術(shù)切口方向，因此利用平均角膜屈光力及散光軸位這兩個(gè)參數(shù)來(lái)評(píng)價(jià)兩種儀器在測(cè)量中的差異，以便為臨床應(yīng)用提供指導(dǎo)。角膜曲率測(cè)量?jī)x器品種繁多，每種儀器的工作原理不同，同時(shí)又各具特點(diǎn)。手動(dòng)角膜曲率計(jì)基于光學(xué)反射原理[2]，假設(shè)角膜光學(xué)面為球面或球柱面，在測(cè)量過(guò)程中可見(jiàn)兩個(gè)圖形的投影，調(diào)節(jié)使投影的水平徑線與垂直徑線均重合，此時(shí)可以讀出角膜中央?yún)^(qū)3.0mm區(qū)域內(nèi)最大角膜屈光力值和最小角膜屈光力值及散光軸位。該儀器操作簡(jiǎn)單，術(shù)前應(yīng)用方便。 角膜地形圖儀是在弱紅外光作用下，利用Placido環(huán)的反射影像，用裂隙光束掃描的方法獲取角膜從中心到周邊的信息，經(jīng)電腦分析系統(tǒng)得到角膜屈光狀態(tài)及角膜形狀顏色圖像，更具有直觀性[3,4]。本研究中，角膜屈光度的測(cè)量結(jié)果，兩種測(cè)量?jī)x測(cè)得的平均角膜屈光力及最大角膜屈光力、最小角膜屈光力均無(wú)顯著差異?？梢?jiàn)，兩者本身具有良好的可重復(fù)性，手動(dòng)角膜曲率計(jì)與角膜地形圖儀也具有良好的準(zhǔn)確性、穩(wěn)定性，在臨床應(yīng)用中可以相互替代測(cè)量角膜屈光度[5]。因此，兩種角膜曲率測(cè)量?jī)x均可用于白內(nèi)障手術(shù)術(shù)前測(cè)量，在人工晶體屈光度的計(jì)算中，數(shù)據(jù)可靠，準(zhǔn)確性好?？筛鶕?jù)患者眼部的不同情況來(lái)選擇不同的測(cè)量?jī)x器，以力求達(dá)到準(zhǔn)確的測(cè)量結(jié)果。

參考文獻(xiàn)

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[2] Comparison of portable automated keratometry and manual keratometry for IOL calculation. Manning CA, Kloess PM.J Cataract Refract Surg 1997; 23(8):1213-1216.

[3] Swartz T, Marten L, Wang M. Measuring the cornea: the latest developments in corneal topography. Curr Opin Ophthalmol 2007; 18(4):325-333.

篇6

關(guān)鍵詞：全向移動(dòng)機(jī)器人；速度補(bǔ)償器；模糊-比例微分控制；運(yùn)動(dòng)控制

中圖分類號(hào)：TP242.6 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A

Velocity Compensate Controller of Fourwheel Drive Omnidirectional Mobile Robots Based on FuzzyPD Control Method

KUANG Jianhui,YANG Yimin

(GuangDong University of Technology，GuangZhou 510090,China)

Abstract:Fourwheel Drive Omnidirectional Mobile Robots has mechanical difference in four wheels. Even each motor has the optimal parameter, the Robot may not be precisely controlled. This paper proposes an velocity compensate controller based on FuzzyPD control method, which can compensate velocity for each wheel real-timely at various error and error rate. The result of simulation experiment in Matlab-Simulink environmental illustrate that the Robot has a obvious improvement in following line speed and Angular velocity,as result,better performance in trajectory tracking.

Key words:Omnidirectional Mobilerobots; velocity compensate controller; FuzzyPD control; motion control

1 引 言

近年來(lái)，像全自主足球機(jī)器人這樣的全方位移動(dòng)機(jī)器人由于控制簡(jiǎn)單、移動(dòng)靈活，已經(jīng)被廣泛應(yīng)用于人類的生產(chǎn)、生活實(shí)踐中，而且有著廣闊的應(yīng)用前景，得到了越來(lái)越多的關(guān)注。全方位移動(dòng)機(jī)器人采用全方位輪這種特殊的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，在二維平面上具有3個(gè)自由度，能夠沿任意方向同時(shí)做平動(dòng)與轉(zhuǎn)動(dòng)，其移動(dòng)的快速性和機(jī)動(dòng)性要優(yōu)于自由度少于3個(gè)的非全方位移動(dòng)機(jī)器人［1］。

本文所研究的全自主足球機(jī)器人采用4輪式全方位輪結(jié)構(gòu)，每個(gè)全方位輪由帶碼盤的直流無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)。然而，由于機(jī)器人四個(gè)輪子之間存在耦合關(guān)系，即使對(duì)單個(gè)輪子的控制達(dá)到最優(yōu)，對(duì)于整個(gè)機(jī)器人而言效果未必最佳。換而言之，控制系統(tǒng)不僅對(duì)單個(gè)電機(jī)要有滿意的控制效果，還必須能夠有效地減小機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的整體誤差。針對(duì)這一問(wèn)題，通常的解決方法是通過(guò)對(duì)機(jī)器人建立精確的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)模型，從而得到控制量與狀態(tài)量的關(guān)系方程［2,3］。這種方法雖能得到比較精確的控制方程，但計(jì)算復(fù)雜且需要知道機(jī)器人確切的機(jī)械參數(shù)與環(huán)境參數(shù)。本文通過(guò)在控制環(huán)路中添加基于模糊PD控制的速度補(bǔ)償器來(lái)解決這一問(wèn)題。

2 四輪全向移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型

首先給出機(jī)器人體坐標(biāo)系即相對(duì)坐標(biāo)系的定義。機(jī)器人體坐標(biāo)系是一個(gè)以機(jī)器人的全向視覺(jué)系統(tǒng)的中心位置為原點(diǎn)，以機(jī)器人正前方為橫坐標(biāo)方向的右手坐標(biāo)系，如圖1所示。Vx為機(jī)器人體坐標(biāo)系橫坐標(biāo)方向線速度，Vy為機(jī)器人體坐標(biāo)系縱坐標(biāo)方向線速度，為機(jī)器人角速度，角速度正方向?yàn)闄C(jī)器人體坐標(biāo)系逆時(shí)針?lè)较颉Ｓ?Vx Vy )為機(jī)器人的速度向量（以下簡(jiǎn)稱速度），v1、v2、v3、v4分別為機(jī)器人1號(hào)、2號(hào)、3號(hào)、4號(hào)四個(gè)輪子的線速度。根據(jù)機(jī)器人四個(gè)輪子的布局，δ1、δ2分別為45°和60°，驅(qū)動(dòng)輪中心到車體中心的距離R為22.5 cm，驅(qū)動(dòng)輪半徑r為10 cm。

圖1 機(jī)器人體坐標(biāo)系及速度分解示意圖

機(jī)器人世界坐標(biāo)系定義為以場(chǎng)地中心為原點(diǎn)，對(duì)方球門方向?yàn)檎较虻挠沂肿鴺?biāo)系。根據(jù)圖1所示幾何關(guān)系，四個(gè)輪子的轉(zhuǎn)速分解如下：

v1v2v3v4=－cos δ1－sin δ1R－sin δ2cos δ2Rsin δ2cos δ2Rcos δ1－sin δ1RVxVy(2.1)

故四個(gè)輪子的期望轉(zhuǎn)速為：

ω1ω2ω3ω4=v1v2v3v4Krate(2.2)

ω1、ω2、ω3、ω4分別為四個(gè)輪子的轉(zhuǎn)速，Krate為輪子線速度與轉(zhuǎn)速的換算比。由v=ωr可知：

Krate=ωv=1r(2.3)

3 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)圖

運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)如圖2所示。機(jī)器人的線速度由加速度計(jì)測(cè)得的線加速度經(jīng)積分后獲得，角速度由陀螺儀測(cè)得。整個(gè)控制系統(tǒng)包含兩個(gè)閉環(huán)。外環(huán)將期望的速度同反饋回的速度做差得到機(jī)器人的速度誤差，速度補(bǔ)償控制器依據(jù)誤差及誤差變化率得到相應(yīng)的速度補(bǔ)償量。然后將速度補(bǔ)償量與期望速度相加，即對(duì)期望的速度進(jìn)行修正。之后再依據(jù)公式2.1分解出各輪的期望轉(zhuǎn)速。這實(shí)際上將速度補(bǔ)償量分配到了四個(gè)輪子，實(shí)現(xiàn)了對(duì)四個(gè)輪子的速度補(bǔ)償。而內(nèi)環(huán)則是一個(gè)典型的直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)，其反饋量是通過(guò)電動(dòng)機(jī)光電編碼盤返回的正交脈沖信號(hào)得到的。對(duì)于內(nèi)環(huán)無(wú)刷直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)本文不多做論述。我們默許單個(gè)無(wú)刷直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)已有足夠的精度，本文著重討論外環(huán)速度補(bǔ)償控制器的設(shè)計(jì)。

圖2 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)框圖

4 速度補(bǔ)償控制器設(shè)計(jì)

4.1 控制器結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

記期望的機(jī)器人的速度為(Vxs Vys s)，反饋回的機(jī)器人的速度為(Vx' Vy' ')，則速度誤差為(eVx eVy e)=(Vxs－Vx Vys－Vy s－'）。由于反饋回的線速度是由加速度計(jì)測(cè)得的線加速度經(jīng)積分得到的，其精度并不是很高。因此外環(huán)速度補(bǔ)償控制器采用高精度的控制算法意義不大，而應(yīng)在保證控制的快速性，穩(wěn)定性與魯棒性的前提下盡可能提高精度。由于機(jī)器人在體坐標(biāo)系的x和y方向有相似的運(yùn)動(dòng)特性，因此我們可以將速度誤差分為線速度誤差(eVx eVy)與角速度誤差e兩部分，分別通過(guò)一個(gè)線速度補(bǔ)償控制器和一個(gè)角速度補(bǔ)償控制器。

速度補(bǔ)償控制器的輸入量為速度誤差(eVx eVy e)，輸出量為速度補(bǔ)償量(uVx uVy u)。我們知道數(shù)字PID控制的常用表達(dá)式為：

u(k)=Kp{e(k)+TTi∑ki=0e(i)+TdT［e(k)－e(k－1)］}

=Kpe(k)+Ki∑ki=0e(i)+Kd［e(k)－e(k－1)］(4.1)

式中：T為采樣周期；k為采樣次數(shù)；Kp為比例作用系數(shù)，Ki=KpTTi為積分作用系數(shù)；Kd=KpTdT為微分作用系數(shù)。由公式4.1第二項(xiàng)可知，積分項(xiàng)依賴于以往所有的誤差。而前面提到，反饋回的線速度的精度并不是很高，若引入積分項(xiàng)反而可能累積出更大的誤差，同時(shí)也大大增加了計(jì)算量。因此本文采用PD控制的方法，其表達(dá)式如下：

u(k)=Kpe(k)+Kd［e(k)－e(k－1)］(4.2)

記線速度補(bǔ)償控制器的參數(shù)為KpV、KdV，角度補(bǔ)償控制器的參數(shù)為KP、Kd。KpV、KdV、KP、Kd均為正數(shù)，由4.2式可得：

uVx(k)uVy(k)=KpVeVx(k)eVy(k)+

KdVeVx(k)－eVx(k－1)eVy(k)－eVy(k－1)(4.3)

u(k)=Kpe(k)+Kd［e(k)－e(k－1)］(4.4)

由于兩個(gè)速度補(bǔ)償控制器結(jié)構(gòu)相似，我們不妨考察對(duì)Vx的補(bǔ)償。記輪速分配的輸入量為VxVy，結(jié)合圖2、公式4.3、公式4.4可知：

VxVy=

Vxs+uVx(k)Vys+uVy(k)s+u(k)(4.5)

對(duì)于Vx，當(dāng)k-1與k時(shí)刻均有期望速度與反饋速度相等，即Vxs=Vx'時(shí)，eVx=0，uVx(k)=0，Vx=Vxs。當(dāng)Vxs＞Vx'，即eVx(k)＞0，說(shuō)明實(shí)際速度低于期望速度，若更有eVx(k)－eVx(k－1)＞0，說(shuō)明誤差在擴(kuò)大，此時(shí)公式4.3右邊兩項(xiàng)均為正值，則得到較大補(bǔ)償量uVx(k)，使得Vx＞Vxs。補(bǔ)償量通過(guò)速度分配補(bǔ)償?shù)礁鱾€(gè)輪子上后使得機(jī)器人增加x方向的速度從而減小誤差。此時(shí)則有eVx(k)－eVx(k－1)＜0，公式4.3右邊第二項(xiàng)變?yōu)樨?fù)值，補(bǔ)償量uVx(k)變小，有利于機(jī)器人速度變化平滑，減小振動(dòng)。其他情況的分析方法類似。

4.2 PD控制器參數(shù)整定

在機(jī)器人控制算法中，PID和PD是最簡(jiǎn)單的控制算法。其控制算法不僅簡(jiǎn)單，而且參數(shù)調(diào)整方便，魯棒性好，可靠性高。然而它是基于對(duì)象數(shù)學(xué)模型的方法，尤其適用于可建立精確數(shù)學(xué)模型的確定性控制系統(tǒng)。由于足球機(jī)器人是一個(gè)多變量，強(qiáng)耦合，非線性時(shí)變的復(fù)雜系統(tǒng)，當(dāng)系統(tǒng)負(fù)載或參數(shù)發(fā)生變化時(shí)，采用PD控制難以保持設(shè)計(jì)時(shí)的性能和預(yù)期效果。然而，模糊控制不要求掌握被控對(duì)象的數(shù)學(xué)模型，能夠克服非線性因素的影響，對(duì)調(diào)節(jié)對(duì)象的參數(shù)變化具有較強(qiáng)魯棒性，并能夠減小超調(diào)量，提高抗干擾能力，縮短調(diào)節(jié)時(shí)間［4，5］?；谝陨显颍疚慕Y(jié)合模糊控制與PD控制的優(yōu)點(diǎn)，設(shè)計(jì)一種基于模糊控制的具有參數(shù)自整定功能的模糊PD控制器。

圖3 參數(shù)自整定模糊PD控制器

如圖3所示，我們通過(guò)參數(shù)自整定模糊規(guī)則對(duì)PD控制器的Kp，Kd參數(shù)進(jìn)行整定。具體的，在系統(tǒng)運(yùn)行中不斷檢測(cè)誤差e和誤差變化率Δe，根據(jù)模糊控制的原理對(duì)兩個(gè)參數(shù)進(jìn)行在線修正以滿足不同工況（表現(xiàn)為e和Δe）下對(duì)（Kp，Kd）的不同要求，最終獲得良好的動(dòng)態(tài)和靜態(tài)控制性能?？偨Y(jié)以往控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)經(jīng)驗(yàn)：當(dāng)|e|較大時(shí)Kp應(yīng)較大而Kd應(yīng)較小，這樣可使系統(tǒng)響應(yīng)加快，令機(jī)器人可靠和快速的回到期望的軌跡上來(lái)；當(dāng)|e|中等時(shí)，Kp應(yīng)較小，使超調(diào)量較小，Kd取值要適當(dāng)，因?yàn)樗鼘?duì)系統(tǒng)的響應(yīng)影響較大；當(dāng)|e|較小時(shí)，Kp應(yīng)較大，使系統(tǒng)具有較好的穩(wěn)態(tài)性能，同時(shí)，Kd要適當(dāng)，避免在平衡點(diǎn)附近出現(xiàn)振蕩［6］。

根據(jù)以上分析，我們把|e|和|Δe|各分割成兩個(gè)模糊子集，表示為“大”（L）、“中”（M）、“小”（S），其隸屬函數(shù)分別如圖4的a、b所示，其形狀可以通過(guò)參數(shù)a1，a2，a3和b1，b2，b3來(lái)調(diào)整。

圖4 語(yǔ)言變量|e|和|Δe|的隸屬函數(shù)

根據(jù)|e|和|Δe|的不同組合和需要得到相應(yīng)工況下參數(shù)自整定的模糊控制規(guī)則如下：

rule1:IF［＜|e|=L＞and＜|Δe|=L or Μ＞］

THEN＜Kp=Kp1,Kd=0＞

rule2:IF［＜|e|=L＞and＜|Δe|=S＞］

THEN＜Kp=Kp1,Kd=Kd1＞

rule3:IF［＜|e|=M＞and＜|Δe|=L or M＞］

THEN＜Kp=Kp2,Kd=Kd2＞

rule4:IF［＜|e|=M＞and＜|Δe|=S＞］

THEN＜Kp=Kp2,Kd=Kd3＞

rule5:IF［＜|e|=S＞and＜|Δe|

=L or M or S＞］

THEN＜Kp=Kp3,Kd=Kd3＞

|e|和|Δe|在各種組合下的Kp，Kd值通過(guò)湊試法得到。由于較大的|e|和|Δe|一般出現(xiàn)在機(jī)器人啟動(dòng)加速時(shí)，較小的|e|和|Δe|一般發(fā)生在機(jī)器人直線勻速運(yùn)動(dòng)時(shí)，而中等的|e|和|Δe|則大多發(fā)生在機(jī)器人弧線行走時(shí)。因此，根據(jù)實(shí)際情況，對(duì)于較大的|e|和|Δe|組合，我們反復(fù)湊試參數(shù)Kp，Kd，直到機(jī)器人啟動(dòng)速度達(dá)到滿意為止；對(duì)于較小的|e|和|Δe|組合，我們湊試一組Kp，Kd，使得機(jī)器人能走比較精確的直線；而對(duì)于中等的|e|和|Δe|組合，則湊試一組Kp，Kd，使機(jī)器人能做比較精確的圓周運(yùn)動(dòng)；對(duì)于其他的|e|和|Δe|組合則可根據(jù)實(shí)際情況對(duì)以上三種情況湊得的Kp，Kd參數(shù)進(jìn)行組合。以上規(guī)則中Kp1，Kd1為機(jī)器人直線測(cè)試湊得的參數(shù)，Kp2，Kd2為機(jī)器人圓周測(cè)試湊得的參數(shù)，Kp3，Kd3為機(jī)器人啟動(dòng)測(cè)試湊得的參數(shù)。

5 仿真實(shí)驗(yàn)

本文在MatlabSimulink環(huán)境下對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)進(jìn)行建模和仿真分析。為了便于分析，根據(jù)實(shí)際應(yīng)用情況我們作如下的假設(shè)：①機(jī)器人是在一個(gè)平坦的表面上運(yùn)動(dòng)，以忽略地面的不規(guī)則情況；②輪子與地面之間點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的滾動(dòng)摩擦小到可以使車輪滾動(dòng)；③機(jī)器人是鋼體，不考慮形變的情況。另外，由于仿真實(shí)驗(yàn)中無(wú)法使用加速度計(jì)及陀螺儀來(lái)測(cè)量機(jī)器人的速度，我們可以根據(jù)公式2.1、2.2由四個(gè)輪子的轉(zhuǎn)速得到機(jī)器人的實(shí)際┧俁齲邯

Vx'Vy''=

1400012(sin δ1+cos δ2)00012R(sin δ1+cos δ2)

－1cos δ1－1sin δ21sin δ21cos δ1－111－1cos δ2sin δ1sin δ1cos δ2ω1'ω2'ω3'ω4'1/Krate (5.1)

Matlab仿真實(shí)驗(yàn)中無(wú)刷直流電機(jī)的性能參數(shù)為：額定功率60 W；額定轉(zhuǎn)矩85 mNm；額定轉(zhuǎn)速8 050 rpm；額定電壓24 V；額定電流3.44 A；轉(zhuǎn)子慣量33.3 gcm2；電樞電阻0.611 Ω；電樞電感0.119 mH；轉(zhuǎn)矩常數(shù)25.9 mNm/A；速度常數(shù)369 rpm/V；機(jī)械時(shí)間常數(shù)3.03 ms。電機(jī)減速器參數(shù)為：減速比1∶22；轉(zhuǎn)動(dòng)慣量0.8 gcm2。機(jī)器人參數(shù)為：質(zhì)量23 kg；半徑22.5 cm；輪半徑10 cm；單輪摩擦力矩1.86Nm。

為了測(cè)試機(jī)器人對(duì)線速度及角速度的跟隨性能，仿真實(shí)驗(yàn)讓機(jī)器人在世界坐標(biāo)系中走S型曲線。具體的給定機(jī)器人體坐標(biāo)系的x方向線速度為1 m/s，y方向線速度為0 m/s，機(jī)器人體坐標(biāo)系x軸的正方向指向世界坐標(biāo)系y軸的正方向。機(jī)器人的朝向角以θ=π4sin (πt)的規(guī)律變化，故機(jī)器人的角速度為=π24cos (πt)。實(shí)驗(yàn)通過(guò)啟用速度補(bǔ)償器和未啟用速度補(bǔ)償器兩種情況進(jìn)行比較，得到四個(gè)輪子的轉(zhuǎn)速曲線、機(jī)器人的速度曲線及機(jī)器人的運(yùn)行軌跡分別如圖5的a、b、c所示。

結(jié)果分析：當(dāng)未啟用速度補(bǔ)償器時(shí)，在機(jī)器人運(yùn)行軌跡的曲率較大處，四個(gè)輪子（尤其是1號(hào)和3號(hào)輪子）的轉(zhuǎn)速有較大的波動(dòng)，從而使得機(jī)器人的線速度也有較大波動(dòng)。由于仿真實(shí)驗(yàn)并未對(duì)機(jī)器人引入位置反饋（事實(shí)上機(jī)器人的位置反饋是通過(guò)И

(a)四個(gè)輪子的轉(zhuǎn)速曲線

(b)機(jī)器人的速度曲線

(c) 機(jī)器人的運(yùn)行軌跡

……期望速度曲線及運(yùn)行軌跡

未啟用速度補(bǔ)償器時(shí)的速度曲線及運(yùn)行軌跡

啟用速度補(bǔ)償器時(shí)的速度曲線及運(yùn)行軌跡

圖5 S型軌跡跟隨實(shí)驗(yàn)結(jié)果圖示

全向視覺(jué)的自定位實(shí)現(xiàn)的），使得速度誤差累積到位置誤差上，造成機(jī)器人的運(yùn)行軌跡與期望軌跡相比有較大的偏差；而在啟用速度補(bǔ)償器后，四個(gè)輪子的轉(zhuǎn)速的波動(dòng)明顯減小，使得機(jī)器人對(duì)期望線速度和角速度的跟隨大為改善，機(jī)器人運(yùn)行的軌跡也更加接近期望軌跡。

6 結(jié)束語(yǔ)

由于四輪驅(qū)動(dòng)全向移動(dòng)機(jī)器人的四個(gè)輪子之間存在耦合關(guān)系，即使單個(gè)電機(jī)的控制參數(shù)達(dá)到最優(yōu)，整個(gè)機(jī)器人的控制效果也未必最佳。另外，由于場(chǎng)地材料不同，四個(gè)輪子裝配上存在誤差，輪子與場(chǎng)地之間摩擦力不一致，四個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)存在機(jī)械差異等原因，使得機(jī)器人在加速過(guò)程中四個(gè)輪子加速不一致從而使機(jī)器人的實(shí)際位姿與期望位姿之間存在偏差。而且機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度越大，位姿的偏差也越大。在啟用的速度補(bǔ)償器后，將機(jī)器人整體進(jìn)行閉環(huán)控制，通過(guò)模糊PD控制實(shí)時(shí)根據(jù)具體的工況對(duì)速度進(jìn)行相應(yīng)的補(bǔ)償修正并最終分配到四個(gè)輪子上，有利的改善了對(duì)軌跡跟隨的精度。

參考文獻(xiàn)

［1］LUCA C, ALESSANDRO D L, STEFANO I, Trajectory tracking control of a four-wheel differentially driven mobile robot ［C］ //International Conference on Robotics and Automation.Detroit, MI, USA: IEEE,1999: 2632-2638.

［2］ 熊蓉，張翮，褚健，等．四輪全方位移動(dòng)機(jī)器人的建模和最優(yōu)控制［J］．控制理論與應(yīng)用，2006，23（1） ：93-98．

［3］ 宋海濤，張國(guó)良，王仕成，等．全向移動(dòng)機(jī)器人最短時(shí)間控制［J］．電機(jī)與控制學(xué)報(bào)，2008，12（3）：337-342．

［4］ 陳啟軍，王月娟，陳輝堂．基于PD控制的機(jī)器人軌跡跟蹤性能研究與比較［J］．控制與決策，2003，18（1）：53-57．

［5］ 張涇周，楊偉靜，張安祥．模糊自適應(yīng)PID控制的研究及應(yīng)用仿真［J］．計(jì)算機(jī)仿真，2009，26（9）：132-135．

篇7

歲月的年輪碾過(guò)一圈又一圈，留下了一切抹不去的印記，記憶的風(fēng)再一次吹過(guò)耳際，我試圖磨平一切的悲歡離合，歡聲笑語(yǔ)和一路行來(lái)得好心情，而它唯一抹不去的是我對(duì)你記憶，點(diǎn)點(diǎn)滴滴只求這永遠(yuǎn)銘記，帶著我的思念安然睡去。當(dāng)我再次想起你的時(shí)候，耳邊回響起你那私語(yǔ)叮嚀，浮現(xiàn)出你那動(dòng)人的微笑，我的淚水早已滑落，滴落在心中那孤單的小島上，滴落在每一面平靜的小溪里，我的心中蕩漾開(kāi)了漣漪，我千百次地聲嘶力竭，呼喊你的名字，在夢(mèng)的盡頭，在靈魂的深處，只求你不要離開(kāi)我，讓我獨(dú)自一人守在這個(gè)空蕩蕩的小島上，哭泣……

我只呼喚有一個(gè)人能真真切切走進(jìn)我心里，像一束陽(yáng)光，照進(jìn)我的心里某一個(gè)陰暗的角落，烘干我心中所有的淚水，我只呼喚有一陣暖風(fēng)吹來(lái)，能為我抹去眼角的淚水，撫慰我內(nèi)心的寂寞……

是否有那么一首歌能喚醒你沉睡的靈魂，是否你知道有那么一個(gè)人值得去為你守候，為你停留……

篇8

歲月荏苒，指間流沙，我亦不在是花季的懵懂，又不在是雨季的無(wú)知，青蔥歲月飄過(guò)的呢喃，青澀已漸行漸遠(yuǎn)。

前世五百次的回眸，換來(lái)今生一次的擦肩而遇，與你相遇，三生有幸，遲來(lái)的緣分，便是世世輪回里的注定。殊不知，你奈何橋邊的徘徊，終究敗在孟婆湯下，與我陌路成殤，在多的擦肩而遇，終抵不過(guò)宿命的安排。

一場(chǎng)相遇，一城花開(kāi)；一場(chǎng)別離，一城花落。我亦懂得，擦肩而過(guò)的美麗，便已在彼此宿命的輪回里，埋下紅塵夢(mèng)魘里的一首與你邂逅的婉歌，清脆而悠遠(yuǎn)，飄蕩在那個(gè)相思的昨天。別離的無(wú)奈，明知未有歸期，我卻奈何橋邊遲遲不肯喝下孟婆湯，只為經(jīng)年里于你的那一抹馨香，哪怕清清淡淡，終是一縷希望。

整理記憶里散落一地的碎片，終拼不出一副完美的畫(huà)面。望著漸漸遠(yuǎn)去的身影，最后消失在雙眸的深處，我努力的掙扎，為了那一世，你能感覺(jué)到，我那揮之不去苦苦的追尋，癡癡的等待。眼眸里的淚水不停的打轉(zhuǎn)，徘徊在眼角邊的那一顆顆淚珠，打破了塵封的記憶，夾雜著我對(duì)你深深的思念，劃過(guò)衣襟，劃破沉思，將所有的寄托，伴著跌落聲，一直牽掛。

未曾遠(yuǎn)去的記憶，滿是你的倩影，仍停留在我的相思渡口，不曾離去。與你錦瑟年華里的那場(chǎng)風(fēng)花雪月，悲傷的邂逅，卻怎么忘卻不了，初識(shí)里，你如水的雙眸。

一次次回憶，總是一抹抹憂傷，唯有一杯杯濁酒，一回回獨(dú)自埋醉。借酒消愁，愁更愁，舉杯間，觸及味覺(jué)的那一刻，依舊是對(duì)你的那一份執(zhí)念，不曾淡去，也不曾散去。

篇9

俯仰之間，

已為陳?ài)E，

猶不能不以之興懷。

——題記

時(shí)光荏苒轉(zhuǎn)眼即逝

很快

高中三年的生活就此結(jié)束

那些記憶中的美好都已成回憶

此時(shí)彼刻

我只能敲打著鍵盤

用文字訴說(shuō)一切

襲著一身疲憊

懷揣著過(guò)去的天真

用文字維系我的感情繩索

用文字流瀉我的記憶長(zhǎng)河

用文字充實(shí)我的成長(zhǎng)相冊(cè)

那些支離破碎的故事

我用熱血一張張拼湊

一樁樁一件件

在我翻閱紙張的指尖滑過(guò)

很想留住

卻又偏偏流走

時(shí)間

抓不住亦不會(huì)駐足

驀然回首

時(shí)間在記憶的土地上

留下了深深的腳印

擦不掉抹不去

已是根深蒂固

窗外

細(xì)雨如紗

云煙氤氳

為點(diǎn)點(diǎn)思緒

平添了幾分灰色的憂郁

或倚窗看雨

或憑欄惜陰

或點(diǎn)墨續(xù)章

在記憶里

像泡沫一樣

溫柔的泡著

泡著

向之所欣

篇10

六年級(jí) 杜俊士

有件事在我的記憶中留下了不可磨滅的印記，每每想起這件事，我就有一種說(shuō)不出的感覺(jué)，從心里涌出來(lái)。

記得那是我8歲時(shí)侯，有一次，我放學(xué)回家，家里沒(méi)人，我便去了奶奶家。奶奶特意為我做了我最愛(ài)吃的米飯。當(dāng)我吃到半碗時(shí)，覺(jué)得飽了，不愿再吃了，就把飯倒到了院子里。

這時(shí)候，爺爺剛剛從農(nóng)田里干活回來(lái)，看到我把飯倒掉了，便對(duì)我說(shuō)“難道你沒(méi)有學(xué)過(guò)《憫農(nóng)》這首詩(shī)嗎？誰(shuí)知盤中餐，粒粒皆辛苦。你不知道嗎？農(nóng)民伯伯辛辛苦苦收獲來(lái)的糧食，你怎么能糟蹋了呢？

爺爺說(shuō)完這些話，我羞愧萬(wàn)分，對(duì)剛才的所作所為感到十分懊悔。